首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件

然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

输入CPU型号：

在右下角双击CPU具体型号

稍等片刻会打开如下对话框：

首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式

然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M

使能看门狗

使能CAN

使能TIM2时钟源，采用内部时钟

配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置

切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps

配置接收中断

配置定时器如下为1ms定时器

配置定时器中断

配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码

填写工程名称，路径，编程软件等等

选择生成代码的方式

等待

点击打开项目。代码生成部分完成。

添加一些特殊配置和逻辑代码

添加CAN的配置信息函数

void Can_Config(void)

{

  hcan.pTxMsg = &TxMessage;

  hcan.pRxMsg = &RxMessage;

  /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/

  hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;

  hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;

  hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;

  hcan.pTxMsg->DLC = 8;

  /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/

  sFilterConfig.FilterNumber = 0;

  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;

  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;

  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;

  sFilterConfig.FilterIdLow = 0;

  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;

  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;

  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;

  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;

  sFilterConfig.BankNumber = 14;

  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);

}

 在Main函数中while(1)之前调用一下即可

添加定时器启动函数： HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

CAN接收中断启动函数：HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

/* USER CODE BEGIN 2 */

Can_Config();                        //Can配置信息

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动

HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断

  /* USER CODE END 2 */

 打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，

添加接收中断启动函数：HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

  /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */

  /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */

  HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);

  /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */

  HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ

  /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */

}

添加CAN接收服务函数：HAL_CAN_RxCpltCallback

说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

__weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

{

    unsigned short int speed;

    switch(hcan->pRxMsg->StdId)

    {//根据ID处理数据

        case 0x123://

        /*在此添加数据处理逻辑*/

        break;

        default:

        break;

     }

}

 添加CAN发送函数：

/* USER CODE BEGIN WHILE */

  while (1)

  {

        HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数

        if(Can_Trans_Timer == 0)

        {//每100ms发送一次数据

            Can_Trans_Timer = 100;

            hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;

            hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';

            hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';

            hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';

            hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';

            hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';

            hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';

            hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';

            hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';

            HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据

        }

    }

  /* USER CODE END WHILE */

在定时器函数中添加定时器代码：

void TIM2_IRQHandler(void)

{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */

  if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;

  /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */

  HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);

  /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */

  /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */

}

说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下

/* USER CODE BEGIN Includes */

添加用户代码

/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PFP */

添加用户代码

/* USER CODE END PFP */

/* USER CODE BEGIN 0 */

添加用户代码

/* USER CODE END 0 */