因为我的博客已经对I2C协议的详细过程已经做了一个例子！所以这个MPU6050的程序我将使用库函数完成！

第一步：硬件连接：

第二步：初始化I2C端口的函数：

/***PB6/PB7 端口初始化****/

static void I2C_GPIO_Config(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd  (RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE ); 

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1,ENABLE);  

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; 

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 

}

/***模式设置 使能I2C***/

static void I2C_Mode_Config(void)

{

I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; 

I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C ; 

I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; 

I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; 

I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000; 

I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);   

I2C_Cmd  (I2C1,ENABLE); 

I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);   

}

/***初始化***/

void I2C_MPU6050_Init(void)

{   

  I2C_GPIO_Config();

I2C_Mode_Config();

} 

第三步：写一个写数据函数和一个读数据函数

/** 读数据函数****/

void I2C_ByteWrite(uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data)

{

  I2C_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  I2C_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter);

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

  I2C_SendData(I2C1,REG_Address);

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  I2C_SendData(I2C1,REG_data);

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  I2C_GenerateSTOP(I2C1,ENABLE);

}

/*** 读数据函数 **/

uint8_t I2C_ByteRead(uint8_t REG_Address)

{

uint8_t REG_data;

while(I2C_GetFlagStatus(I2C1,I2C_FLAG_BUSY));

I2C_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);

while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

I2C_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter);

while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

I2C_Cmd(I2C1,ENABLE);

I2C_SendData(I2C1,REG_Address);

while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

I2C_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);

while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

I2C_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C_Direction_Receiver);

while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

I2C_AcknowledgeConfig(I2C1,DISABLE);

I2C_GenerateSTOP(I2C1,ENABLE);

while(!(I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)));

REG_data=I2C_ReceiveData(I2C1);

return REG_data;

}

/** mpu6050初始化***/  

void InitMPU6050(void)

{

I2C_ByteWrite(PWR_MGMT_1,0x00);

I2C_ByteWrite(SMPLRT_DIV,0x07);

I2C_ByteWrite(CONFIG,0x06);

I2C_ByteWrite(GYRO_CONFIG,0x18);

I2C_ByteWrite(ACCEL_CONFIG,0x01);

}

最后一步：

先写一个获取数据的函数：

unsigned int GetData(unsigned char REG_Address)

{

char H,L;

H=I2C_ByteRead(REG_Address);

L=I2C_ByteRead(REG_Address+1);

return (H<<8)+L;   

}

/**打印输出**/

主函数：

int main(void)

{ 

      //延时函数自己写

USART1_Config(); //串口数据发送自己写

I2C_MPU6050_Init(); 

         InitMPU6050();

while(1)

{

printf("rn---------加速度X轴原始数据--------%d rn",GetData(ACCEL_XOUT_H));

printf("rn---------加速度Y轴原始数据---------%d rn",GetData(ACCEL_YOUT_H)); 

printf("rn---------加速度Z轴原始数据----------%d rn",GetData(ACCEL_ZOUT_H)); 

printf("rn---------陀螺仪X轴原始数据----------%d rn",GetData(GYRO_XOUT_H)); 

printf("rn---------陀螺仪Y轴原始数据----------%d rn",GetData(GYRO_YOUT_H)); 

printf("rn---------陀螺仪Z轴原始数据----------%d rn",GetData(GYRO_ZOUT_H));

delay_ms(2000);

printf("===================================================================== /r/n");

} 

}

PC显示结果：

完成了！！！