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PID控制是迄今为止最通用的控制方法，它具有结构简单，对模型误差具有鲁棒性和易于操作等特点，仍被广泛应用于冶金、化工、电力、轻工和机械等工业过程控制中。在现有的PID参数整定方法中，Ziegler-Nichols法(简Z-N法)应用最为广泛。
内模控制(IMC)是一种实用性很强的控制方法，其设计简单，跟踪调节性能好，特别是对于鲁棒性及抗干扰性的改善和大时滞系统的控制，效果尤为显著。经过多年的发展，IMC方法的应用已经从线性系统扩展到了非线性和多变量系统，并产生了多种设计方法，如零一极点对消法，预测控制法，针对PID控制器设计的方法等。将IMC引入PID控制器的设计，既可以得到明确的解析结果，降低参数设计的复杂性和随机性，又能方便地考虑到系统鲁棒性的要求。本文针对一阶不稳定时滞过程，通过对过程控制系统含有纯滞后环节的近似处理，介绍了Taylor级数在MIC-PID参数整定中的应用，最后利用仿真进行了验证。
1 内模控制
1)内模控制原理
内模控制器与简单反馈控制结构的关系，可以用图1来表示。
图中C(s)为反馈控制器，GIMC(s)为内模控制器，为被控过程对象，G(s)为过程对象模型，R(s)为设定值输入，D(s)为扰动输入，Y(s)为系统输出值。对于图1中的内模控制器，有：
2)内模控制器的设计步骤
步骤2：IMC控制器设计
在设计内模控制器时，需在最小相位的上增加滤波器，以确保系统的稳定性和鲁棒性。定义内模控制器为
上面的公式可以用来求取控制器的增益、积分时间和微分时间，这些参数是过程模型参数和IMC滤波器时间常数的函数。
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