由于该系统包含了RS232转换电路，可通过UART0与上位机PC104进行数据传输，同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器T6963C，扩展了液晶接口，同时提供了LED数码管显示和16个按键输入，因此开发人机界面非常方便。

人机界面的硬件设计

1 数据传输

PC104的串行口可以作为标准PC的COMl通信口或扩展为控制台串行口，用于键盘输入和显示终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。

ARM2210的UART0具有16字节接收和发送FIFO；寄存器位置符合‘‘550工业标准；接收器FIFO触发点可为1, 4, 8和14字节 ；内置波特率发生器。

移动机器人的运动信息通过TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机PC104，再经过PC104作信息融合后，通过串口传给ARM2210并由液晶屏显示。

2 液晶显示及菜单选择

东芝公司的液晶控制器T6963C具有独特的硬件初始化设置功能，最大驱动点阵液晶为单色640×128（单屏），支持图形和文本单独显示和混合显示，并具有字符发生器，能满足对移动机器人人机界面的显示要求。图2为内置T6963C的240×128点阵图形液晶模块原理图。

另外， ARM2210系统中配备了I2C器件ZLG7290以及16个按键。ZLG7290提供了I2C串行接口和按键中断信号，方便与处理器连接；并且能驱动8位共阴数码管或64只独立的LED和64个按键，8个功能键可检测任一键的连击次数。

本系统选用点像素为240×128点、黄绿显示的STN液晶屏YL240128A作为人机界面显示屏；用ARM2210系统16个按键中的S11、S12、S13作为输入部分，实现对人机界面的选择操作。

人机界面的软件设计

移动机器人人机界面的关键是菜单操作，以及图形和数据的实时显示。GUI是用于提高人机交互友好性、易操作性的计算机程序，它是建立在计算机图形学基础上的产物。人们不再需要死记硬背大量的命令，而是通过窗口、菜单方便地进行操作。由于嵌入式系统的资源有限，所以对GUI 的要求是可裁剪的，高速度的。ZLG/GUI 是由周立功公司开发的，占用资源小、使用方便的嵌入式系统简易的图形用户界面软件。ZLG/GUI 提供了最基本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功能，较高级的接口功能有ASCII 显示、汉字显示、图标显示、窗口、菜单等，支持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显示设备。因此，利用ZLG/GUI软件包能够满足对移动机器人人机界面的设计要求。

1 数据传输

接收上位机PC104发送的数据时，使能UART0的FIFO进行数据发送/接收，接收采用中断处理方式。其中，UART0的串口模式和数据结构设置为：通信波特率9600，8位数据位，1位停止位,无奇偶校验。其主要程序如下：

/＊定义串口模式及数据结构＊/

typedef struct Uart0Mode

｛ uint8 datb; // 字长度

uint8 stpb; // 停止位

uint8 parity; // 奇偶校验位

｝ UART0MODE;

/＊初始化串口＊/

uart0_set.datb= 8; // 8位数据位

uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位

uart0_set.parity = 0; // 无奇偶校验UART0_Ini（9600, uart0_set）; // 初始化串口模式

/＊串口UART0接收中断＊/

void __irq IRQ_UART0（void）

｛ uint8 i;

if（ 0x04==（U0IIR0x0F） ） rcv_new = 1; // 置新数据标志

for（i=0; i8; i++）

｛ rcv_buf[i] = U0RBR; // 读FIFO数据，清除中断标志｝

VICVectAddr = 0x00; // 中断处理结束

｝