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1 嵌入式机器视觉系统总体方案
采用ARM+DSP结构的机器视觉系统总体结构如图l所示。以三星公司高性能ARM处理器S3C2440作为主控制器，配置并移植Linux操作系统，以TI公司的DSP芯片TMS320C5402为图像处理的协处理器，通过对DSP芯片自带的HPI接口的硬件连接方案和驱动程序设计。
由智能摄像机采集现场运动目标的图像，由ARM控制将数据存放在ARM与DSP的公共存储区域中，并通知信号处理模块DSP调用各种算法对视频图像进行处理，并将结果信息传给ARM处理器，由ARM控制步进电机，调整PTZ摄像机位姿使其对准运动目标，实现实时跟踪。ARM处理器还负责多任务管理、人机交互及中断报警等。双核系统的双核各自拥有很好的性能，主机ARM与协处理器DSP之间能否进行快速可靠的数据交换，直接决定机器视觉系统的运行效率。
2 双机通信硬件设计
2.1 HPI接口简介
主机接口（HPI）是TI公司C54x系列定点信号处理器（DSP）内部自带的接口部件，通过它可以方便地实现DSP与其他主机连接。增强型的HPI可以允许主机访问DSP所有的片上RAM单元，而标准主机接口只允许访问固定的2 K片上RAM。这里用到的TMS320C5402拥有增强HPI-16主机接口。由以下5部分组成：
1）HPI存储器（DARAM） 传送主机与DSP之间的数据，在一个机器周期内能被访问2次；
2）HPI地址寄存器（HPIA） 只有主机能对其进行直接访问。该寄存器中存放着当前寻址的HPI存储单元的地址；
3）HPI控制寄存器（HPIC） 地址002CH，主机和DSP都能对他直接访问，用来保存HPI操作的控制和状态位；
4）HPI数据锁存器（HPID） 只有主机能对它进行直接访问；
5）HPI控制逻辑 处理HPI与主机之间的接口信号。
2.2 接口电路及其工作原理
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