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在全自动档案存期系统，全自动售药机，全自动保管箱存取系统和其它一些小型立体仓库应用中都采用直角坐标机器人作为取出，存放和搬运机构。其中小型立体仓库主要是存储小体积的物品，这些物品通常放置在朔料箱里或外形统一的纸箱里等规范统一的容器里。但很多小型立体库还用来存放相同的产品，半成品和部件，如太阳能板，汽车配件等。机器人可以对每个箱或每个部件进行自动取出及放置到出货口，也可以把出货口的箱子托取住和放置到货架对应的位置上。与常见的，安装在车间的大型立体仓库不同，小型立体仓库主要安放在办公楼内，要求体积小，存储密度大，占地少和工作噪声低等。有很多用户为了保证噪声低，还严禁使用气动原件。本文就以沈阳莱茵机器人的小型立体仓库项目为例来简单介绍。
二、 小型立体仓库的主要组成部分
档案管理存储类立体仓库主要被装在办公楼内，教学类立体仓库也主要放在教室内，而模具存储类，标准件存储类立体仓库主要放置在车间内。随应用场合不用，其结构有小的区别。下面就以存储朔料箱的立体库为例进行介绍。这类立体库主要由货架，朔料箱，放货出货处和取放搬运机器人组成。图1是沈阳莱茵机器人德国合作伙伴Berger Lahr公司的多货架和单货架两种小型立体库。我们为用户所设计的立体库也是借鉴百格拉的成功案例及得到他们的帮助，特别是抓取部分。图2是沈阳莱茵机器人为一用户设计制造的1000箱银行保管箱自动存取系统和为一客户设计的太阳能板自动存储系统。尽管各家的小型立体库有区别，但主要部分都类似，下面就对各个主要部分进行简单的介绍。
图1：Berger Lahr多货架立体库和单货架立体库。
图2：左图是莱茵机器人设计制造的1000箱全自动保管箱系统，右图是为用户设计的太阳能板自动存储库。
对两个货架面对面放置的立体库其搬运机器人是典型的二维XZ机器人，而超过两个货架就要采用图1中左图所示的三维机器人。本文仅介绍双货架的立体库所配的二维机器人。其二维XZ机器人与图2中左图所采用的机器人结构形式几乎完成一样。但要根据搬运物体重量，立体库的大小，工作节拍来选择对应的直角坐标机器人。比如搬运100~120公斤负载(框+零件最大重量)的机器人其上下两根X轴就要采用RSL170型直线运动单元，两根并列Z轴采用RSL90D直线运动单元。比如搬运30~80公斤负载(框+零件最大重量)的机器人其上下两根X轴就要采用RSL90D型直线运动单元，两根并列Z轴采用RSL90直线运动单元。
图3中左图是带转动功能的手爪和Z轴照片，中图是手爪和Z轴照片。
右图是XZ直角坐标机器人，Z轴滑块带动3个上药料道，药架里每个格的宽度和高度可以不同。
图3中药架的各个放药处是均匀的，其宽度和高度是固定的。实际的药架里每个格的宽度和高度可以不同。药架放置药的位置数量也是按医院大小来设计的。药架可以是倾斜15度角的，也可以类似书架水平的。药架要与机器人结构相对应。
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