第一部分 转向要求

我理一下思路，转向方面的已有标准参考为：

ISO 17361:2007 Intelligent transport systems – Lane departure warning systems –Performance requirements and test procedures

ISO 17387:2008 specifies system requirements and test methods for Lane Change Decision Aid Systems (LCDAS)

ISO 11270:2014  Intelligent transport systems -- Lane keeping assistance systems (LKAS) -- Performance requirements and test procedures

SAE J2478 Proximity Type Lane Change Collision Avoidance

转向系统性的要求为《Regulation No. 79 UNIFORM PROVISIONS CONCERNING THE APPROVAL OF VEHICLES WITH REGARD TO STEERING EQUIPMENT》

PAS（ACSF）：在低速中定义在低速端和倒车停车段可以通过自主的转向系统来控制车辆。这个规定打通了TJA和PA这两块的双手离开方向盘的问题。

"Automatically commanded steering function" means the function within a complex electronic control system where actuation of the steering system can result from automatic evaluation of signals initiated on-board the vehicle, possibly in conjunction with passive infrastructure features, to generate continuous control action in order to assist the driver in following a particular path, in low speed manoeuvring or parking operations.

LKAS其要求也是在高速段以辅助为主，需要车主花心思在开车上面。

目前在UN的GRRF里面有两块在进行：

Automatically Commanded Steering Function (ACSF)

Special Interest Group on Lane Keeping Assist Systems (LKAS)

短期内，速度高一些，脱手都是不大合理的，所以这里我们重点谈一下脱手检测的问题。

第二部分 脱手检测

脱手检测，是使用电容传感器（直接的方法）来检测驾驶员的对方向盘紧握情况。

1）驾驶员单手离开方向的影响

按照《Towards Developing a Distraction-Reduced Hands-Off Interactive Driving Experience using Portable Smart Devices》中的介绍，里面设计了一些场景：

搭建一个采集系统来采集驾驶员的行为和驾驶情况

大家一个实验路线和行为要求，在特定的路标下完成各种行为，这里对比两种模

采用手动调导航目的地、换收音机电台、调空调风量、关窗和开窗

采用语音的模式来

备注：其实最大的脱手是接手机、甚至是玩微信。

对比下，手在和不在，整个注意力分散的情况是有很大的差异的

如果驾驶员过于相信整个ADAS系统，其实就容易出现滥用的风险，所以在未来的系统里面，整个脱手检测的设置就很有讲究了。

2）厂家的经验设置

根据调研，汽车厂家有设置的差异，警告的时间和方式，以及系统的退出， 从检测到脱手开始到开始警告，再到警告的方式，可以有比较多的选择。

OEM的选择在15S之内

采用声音和闪烁的警告居多

退出的方式，要么直接退出，或者持续警告

备注：使用脱手检测，可以从电容端考虑，也可以通过冗余的转向输入系统来检测，这样的话，这个系统就需要一些时间来监控，根据VDA的核算，低速段和高速段采用扭矩输入检测的结果大概如下，转向输入扭矩检测：这个类似被动疲劳检测的算法做法