问题的提出：

最近需要用航模遥控器控制遥控车，32单片机做主控，需要用到4个通道即需要捕获4路PWM波。如果用四个定时器来捕获四路PWM波，就太浪费资源了。由于STM32单片机的定时器资源有限，故设想用一个定时器的4个通道同时捕获四路PWM波。

设计思路：

由于接收机输出的PWM波高电平最多就2ms，故可以让4个通道轮流使用定时器捕获PWM波

程序如下：

include "PWMin.h" 
void TIM2_2PWMin_Init(u16 arr,u16 psc) 
{ 
RCC->APB1ENR|=1<<0; 
RCC->APB2ENR|=1<<2; 
GPIOA->CRL&=0XFFFF0000; 
GPIOA->CRL|=0X00008888; 
TIM2->ARR=arr; 
TIM2->PSC=psc; 
TIM2->CCMR1=0X0101; 
TIM2->CCMR2=0X0101; 
TIM2->CCER|=0X0001; 
TIM2->DIER|=0X001f; 
TIM2->CR1|=0x01; 
MY_NVIC_Init(2,0,TIM2_IRQn,2); 
} 
u16 pwm1=1,pwm2=2,pwm3=2,pwm4=3; 
u8 t1=0,t2=0,t3=0,t4=0; 
u8 f=1; 
void TIM2_IRQHandler(void) 
{ 
u16 TSR; 
TSR=TIM2->SR; 
if(TSR&(1<<1)) 
{ 
if(t1==0) 
{ 
t1=1; 
TIM2->CCER|=1<<1; 
TIM2->CNT=0; 
} 
else 
{ 
t1=0; 
pwm1=TIM2->CCR1; 
TIM2->CCER&=~(3<<0); 
f=2; 
} 
} 
else if(TSR&(1<<2)) 
{ 
if(t2==0) 
{ 
t2=1; 
TIM2->CCER|=1<<5; 
TIM2->CNT=0; 
} 
else 
{ 
t2=0; 
pwm2=TIM2->CCR2; 
TIM2->CCER&=~(3<<4); 
f=3; 
} 
} 
else if(TSR&(1<<3)) 
{ 
if(t3==0) 
{ 
t3=1; 
TIM2->CCER|=1<<9; 
TIM2->CNT=0; 
} 
else 
{ 
t3=0; 
pwm3=TIM2->CCR3; 
TIM2->CCER&=~(3<<8); 
f=4; 
} 
} 
else if(TSR&(1<<4)) 
{ 
if(t4==0) 
{ 
t4=1; 
TIM2->CCER|=1<<13; 
TIM2->CNT=0; 
} 
else 
{ 
t4=0; 
pwm4=TIM2->CCR4; 
TIM2->CCER&=~(3<<12); 
f=1; 
} 
} 
else if(TSR&(1<<0)) 
{ 
TIM2->CCER&=~(1pwm1=0xffff; 
else if(f==2) 
pwm2=0xffff; 
else if(f==3) 
pwm3=0xffff; 
else if(f==4) 
pwm4=0xffff; 
f++; 
} 
TIM2->CCER|=1CNT=0; 
TIM2->SR=0; 
}