DMA传输：

原理：DMA 传输将数据从一个地址空间复制到另外一个地址空间。

DMA传输数据，但是不需要占用MCU，即在传输数据时，MCU可以做别的事，像多线程。数据传输从外设到存储器或者从存储器到存储器。DMA控制器包含了DMA1和DMA2，其中DMA1有7个通道，DMA2有5个通道，可以理解为传输数据的一种管道。要注意的是，DMA2只存在于大容量单片机中。 

工作过程：

1.DMA请求 
如果外设想通过DMA传输数据，必须先向DMA控制器发送DMA请求，DMA收到请求信号后，控制器会给外设一个应答信号，当外设应答且DMA控制器收到应答信号后，就会启动DMA传输，直到传输完毕。 
DMA有DMA1和DMA2两个控制器，DMA1有两个控制器，DMA1有7个通道，DMA2有5个通道，不同DMA控制器的通道有不同的外设请求。 
2、通道 
DMA有12个独立可编程的通道，DMA1有7个通道，DMA2有5个通道，每个通道对应不同外设的DMA请求。虽然每个通道可以接收多个外设请求，但是同一时间只能接收一个，不能同时接收多个。 
3、仲裁器 
当同时有多个DMA请求时，就意味着有先后响应的问题，这个就由仲裁器管理。仲裁器管理DMA请求分为2个阶段：第一阶段属于软件阶段，可以在MDA_CCRx寄存器中设置，有 4 个等级：非常高、高、中和低四个优先级。第二阶段属于硬件阶段，如果两个或以上的DMA 通道请求设置的优先级一样，则他们优先级取决于通道编号，编号越低优先权越高，比如通道 0 高于通道 1。在大容量产品和互联型产品中，DMA1 控制器拥有高于 DMA2 控制器的优先级。

配置：

DMA_ InitTypeDef 初始化结构体 

typedef struct

{ 

uint32_t DMA_PeripheralBaseAddr; // 外设地址 uint32_t

DMA_MemoryBaseAddr; // 存储器地址 uint32_t

DMA_DIR; // 传输方向 uint32_t

DMA_BufferSize; // 传输数目 uint32_t

DMA_PeripheralInc; // 外设地址增量模式 uint32_t

DMA_MemoryInc; // 存储器地址增量模式 uint32_t

DMA_PeripheralDataSize; // 外设数据宽度 uint32_t

DMA_MemoryDataSize; // 存储器数据宽度 uint32_t

DMA_Mode; // 模式选择 uint32_t

DMA_Priority; // 通道优先级 uint32_t

DMA_M2M; // 存储器到存储器模；

}DMA_Init TypeDef;

DMA数据配置：

void DMA_Config(void)

 {

 DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

 RCC_AHBPeriphClockCmd(DMA_CLOCK, ENABLE);// 开启 DMA 时钟

 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)aSRC_Const_Buffer;// 源数据地址

 DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)aDST_Buffer;// 目标地址

 DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; // 方向：外设到存储器（这里是内部的 FLASH）

 DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = BUFFER_SIZE; // 传输大小

 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Enable; // 外设（内部的 FLASH）地址递增

 DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; // 内存地址递增

 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Word; // 外设数据单位

 DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Word;  // 内存数据单位

 DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal ;  // DMA 模式，一次或者循环模式

 //DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;

 DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;  // 优先级：高

 DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Enable;  // 使能内存到内存的传输

 DMA_Init(DMA_CHANNEL, &DMA_InitStructure);   // 配置 DMA 通道

 DMA_Cmd(DMA_CHANNEL,ENABLE);   // 使能 DMA

 }

调用 RCC_AHBPeriphClockCmd 函数开启 DMA时钟，使用 DMA控制器之前必须开启对应的时钟。 源地址和目标地址使用之前定义的数组首地址，传输的数据量为宏BUFFER_SIZE 决定，源和目标地址指针地址递增，使用一次传输模式不能循环传输，因为只有一个 DMA通道，优先级随便设置，最后调用 DMA_Init 函数完成 DMA 的初始化配置。 

DMA_ClearFlag函数用于清除DMA标志位，代码用到传输完成标志位，使用之前先清除传输完成标志位以免产生不必要干扰。DMA_ClearFlag 函数需要 1 个形参，即事件标志位，可选有传输完成标志位、半传输标志位、FIFO 错误标志位、传输错误标志位等等，非常多，我们这里选择传输完成标志位，由宏DMA_FLAG_TC 定义。 

DMA_Cmd 函数用于启动或者停止 DMA 数据传输，它接收两个参数，第一个是 DMA通道，另外一个是开启 ENABLE 或者停止 DISABLE。

主要完成任务：

1、FOC2.0程序进行细致的梳理；

2、起动的检测采样的细致过程有了更深的理解；

3、对ADC采样时的扇区判断，及其注入方式的程序书写进行更深的了解。

总的来说，FOC2.0 无霍尔控制方式的BLDC电机运行程序已经大致掌握，但应该还有些细节还未发掘。

接下来，用 有霍尔控制的电机运行程序 来再次深入学习 FOC2.0