用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制

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用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_9

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3.2.2工程PID控制2

一种工程实用调节器算法如下：

Gc(s)=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s/(Td*s/Kd+1))

这种算法见诸西门子智能调节器中，应该说也是一种常用的PID算法，算法是在微分环节上加了一个低通滤波作用，这种不完全微分作用的数值计算方法，可以用3.2.1节介绍的方法求取，这里不再重复，算法的控制效果如图1所示，从图中可以看出控制输出瞬间不动很小,在过程值混有白噪声的情况下，控制效果如图2所示，从图中可以看出，控制输出瞬间波动比pv值有滤波的情况下略大一点。

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