#include"at89x52.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
void delay_nµs(uint i);
void delay_nms(uint n);
void Forward(void);
void Left_Turn(void);
void Right_Turn(void) ;
void Backward(void) ;
void Time0_Init (void);
 
 
int main(void) //主函数，程序从这里开始运行电子小制作_我爱制作_电子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{    
      uint count,x,H,L;   //定义无符号整型变量count,x,
      
       Time0_Init ();
 
       while(1)//循环
         { 
              TL0 = 0;  //计数器低位赋初值0
           TH0 = 0; //计数器高位赋初值0
        P1_3 = 0 ;      //置P1_4输出为高电平，其余的输出低电平      
              P1_3 = 1;        
              delay_nµs(5);      //延时5µs
        P1_3 = 0 ;      
        delay_nµs(750);
            while(!P1_3) ;
              TR0 = 1;              
           while (P1_3); 
           TR0 = 0;               //定时器1计时停止
              H = TH0;
              L = TL0;
        count=H*256 + L;        
        x=count/29.034;      
        if(x<=20)                 //如果距离小于20cm时
              { 
                 Backward();         //后退  
                 Left_Turn();         //向左转              
              }  
        else                     //距离不小于等于20cm时电子小制作_我爱制作_电子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
           {
                 Forward();          //向前走
           }
          delay_nms(30);          //延时30ms
       }    
}
 
 
void delay_nµs(uint i)  //延时nµs
{
  i=i/10;
  while(--i);
}  
 
void delay_nms(uint n)  //延时n ms
{
  n=n+1;
  while(--n) 
  delay_nµs(900);    
 }  
 void Time0_Init (void) //计数器初始化
{
       TMOD |= 0x01; //计数器选取方式1
       TL0 = 0;  //计数器低位赋初值0
       TH0 = 0; //计数器高位赋初值0
       TR0 = 0;   //停止计数
}
 
void Forward(void) //声明一个前进子函数
{
       P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平http://www.duankudp.com/
       delay_nµs(1700);  //延时0.0017s
    P1_0 =0; //设置P1_0输出低电平
       P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平
       delay_nµs(1300);  //延时0.0013s
       P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平
       delay_nms(20);  //延时20ms
}
void Left_Turn(void) //声明一个向左子函数
{ 
       uint i;
       for(i=1;i<=7;i++)
         {
          P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平
          delay_nµs(1300); //延时0.0013s
       P1_0 = 0; //设置P1_0输出低电平
          P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平
          delay_nµs(1300); //延时0.0013s
          P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平http://www.duankudp.com/
          delay_nms(20);  //延时20ms
        }
}
void Backward(void) //声明一个向后子函数电子小制作_我爱制作_电子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{ 
       uint i;
       for(i=1;i<=4;i++)
    {
         P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平
         delay_nµs(1300); //延时0.0013s
      P1_0 = 0; //设置P1_0输出低电平
         P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平
         delay_nµs(1700); //延时0.0017s
         P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平
         delay_nms(20); //延时20ms
    }

}