/*超声波测距程序，利用51单片机的外部中断，如果有时候发现不好使，建议直接使用杜邦线连接引脚*/  

#include  

#include  

typedef unsigned char uchar;  

typedef unsigned int uint;  

/*超声波模块为HC-SR04，触发信号给一个至少10us的高电平，之后模块会自动发送8个40kHz的方波信号，  

一旦模块收到回响信号，Echo引脚便输出高电平，直到接收不到。这里有个问题是关于时间计算的问题，说明书上说的是  

按Echo引脚的高电平持续时间计算，但是声波的路程，不应该是从声波发出的时候就已经开始了吗？这个程序使按照  

第二种计算的，如果要改动 ，请改动定时器0的启动时间。*/  

sbit Echo=P3^2;//超声波模块的回响信号输出，P3^2也是51单片机外部中断0的输入端，利用下降沿来触发中断  

sbit Trig=P1^4;//触发信号脚  

sbit lcdrs=P1^0;//数据命令选择端，为0时写指令，为1时写数据  

sbit lcdrw=P1^1;//读、写命令选择端，为0时写数据，为1时读数据，读状态时置1，其他时间都是0；  

sbit lcden=P2^5;//使能端  

sbit dula=P2^6;//在这段程序里没有用处  

sbit wela=P2^7;  

sbit STA7=P0^7;//D0~D7数据口对应P0^0~P0^7，当读液晶的数据时，STA7对应P0^7，STA7为1时表示液晶忙，无法接收数据  

float dis;//距离的缓存  

uchar flag;//中断标志位  

char code table[]="distance:";//在规定位置显示字符  

char code table1[]="cm";  

void delayms(uchar x)  

{  

    uint i,j;  

    for(i=0;i

    {  

        for(j=0;j<110;j++);  

    }  

}  

void nops()//延时10.9us，每个机器周期约1.09us，在晶振为11.0592MHz时  

{  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

    _nop_();  

}  

void distance()//计算距离的函数  

{  

    Trig=0;//首先将触发拉低  

    nops();  

    Trig=1;//给至少10us的高电平，启动模块  

    nops();  

    nops();  

    Trig=0;//此时已经触发了模块，接下来立刻开启定时器计数  

    TR0=1;//打开定时器0  

    EX0=1;//打开外部中断，外部中断输入为P3^2，下降沿有效，触发中断  

    delayms(1);//等待一下，一个机器周期约为1.09us，如果不等待，可能就错过计算dis，陷入死循环，永远无法得出值  

    if(flag==1)//如果标志位置1，表示Echo输出下降沿，即接收结束  

    {  

        flag=0;  

    }  

}  

void wait()//等待液晶空闲  

{  

    P0=0xff;  

    do  

    {  

        lcdrs=0;//循环里的这些语句是读状态时的操作时序  

        lcdrw=1;  

        lcden=0;  

        lcden=1;  

    }while(STA7==1);//等液晶空闲的时候再出循环  

    lcden=0;//使使能为0  

}  

void write_com(uchar com)//写命令程序  

{  

    wait();  

    lcdrs=0;//使RS为0，发出的数据会被液晶当做命令而不是现实数据，这也是与写数据程序的唯一不同  

    P0=com;  

    lcdrw=0;//总是写的，故为0  

    delayms(5);//使数据平稳，让液晶有时间读取  

    lcden=1;//根据操作时序，使能要输出高脉冲，这句与后面那句共同构成一个高脉冲  

    delayms(5);  

    lcden=0;  

}  

void write_date(uchar date)//写数据程序  

{  

    wait();  

    lcdrs=1;//注意这是写数据  

    P0=date;  

    lcdrw=0;  

    delayms(5);  

    lcden=1;  

    delayms(5);  

    lcden=0;  

}  

/*初始化函数*/  

void init()  

{  

    wait();  

    dula=0;//没用  

    wela=0;  

    lcden=0;  

    write_com(0x38);//设置16*2显示，5*7点阵，8位数据口。这句是不变的  

    write_com(0x0c);//根据操作时序设置的状态字。下面一样  

    write_com(0x06);  

    TMOD=0x01;//16位计数器，这里不用开启定时器中断，因为定时器中断无事可做，只要定时器里的值就行，因此无需将TF0置1  

    TH0=0;//全部设为0  

    TL0=0;  

    IT0=1;//设置外部中断下降沿有效  

    EA=1;//开总中断  

}  

/*显示函数*/  

void display(float dis)  

{  

    uint bai,shi,ge,p1,p2;//分别是百位一次向下，到小数点后两位  

    bai=dis/100;  

    shi=(dis-bai*100)/10;  

    ge=dis-bai*100-shi*10;  

    p1=(dis*10)-bai*1000-shi*100-ge*10;  

    p2=(dis*100)-bai*10000-shi*1000-ge*100-p1*10;  

    write_date(0x30+bai);//将数字转换为字符，必须+0x30，另外，1602液晶只能接收字符型的数据  

    write_date(0x30+shi);  

    write_date(0x30+ge);  

    write_date('.');  

    write_date(0x30+p1);  

    write_date(0x30+p2);  

}  

void main()//主函数  

{  

    uchar i=0;  

    init();  

    write_com(0x80);//设置地址，在第一行第一列显示distance：，0x80是第一行的起始地址  

    while(table[i]!='\0')  

    {  

        write_date(table[i]);  

        i++;  

        delayms(5);  

    }  

    i=0;  

    write_com(0x80+0x40+6);//设置地址，在第二行第7位显示cm，0x80+0x40是第二行的起始地址  

    while(table1[i]!='\0')  

    {  

        write_date(table1[i]);  

        i++;  

        delayms(5);  

    }  

    while(1)  

    {  

        distance();  

        write_com(0x80+0x40);//设置数据的显示地址，为第二行的起始位，之后在进行循环时不断刷新在这个地方显示  

        display(dis);  

        delayms(60);  

    }  

}  

void ex() interrupt 0//外部中断的中断函数  

{  

    TR0=0;//一旦受到下降沿，立马停止定时器计数  

    dis=(TH0*256+TL0)*1.09/58;//先取出定时器里的时间值，之后再将定时器置0  

    flag=1;//将标志位置0  

    TH0=0;  

    TL0=0;  

}