1、A 相和 B 相信号分别送入具有上升/下降沿触发能力的IO，开启上升沿/下降沿触发中断；
2、在 A 相信号的上升沿/下降沿触发中断中判断 B 相的状态，如上图所示的 T0 时刻，得到 B 相当前的值为 0；
3、在 B 相信号的上升沿/下降沿触发中断中判断 A 相的状态，如上图所示的 T1 时刻，得到 A 相当前的值为 1；
4、建立一个保存 A 相 和 B 相状态的数组，至少可保存 3 组状态值，若得到的状态值和数组中保存的上一个状态值相等，说明该次触发为毛刺，则不更新状态数组，例如 T1 时刻由 B 相信号触发的中断程序中，判断 A 相信号为 1 状态，与 T0 时刻中的 A：0； B：0 状态不同，则更新数组；若 T1 时刻后 B 相的上升沿产生毛刺进入中断程序，则因为读取到的 A 相值仍然为 1，因为和上一个状态相同，不更新状态数组；
5、如此利用 A 相的边沿触发中断读取 B 相的值，B 相的边沿触发读取 A 相的值，就可以保证取样点位于没相信号的中间时刻；
6、在每次状态数组有更新时判断编码开关的旋转方向，如上图蓝色框内的数值组合出现时，可以判断编码器 +1，反之，如下图紫色框内的数值组合出现时，可判断编码器值 -1；
7、当编码器出现中途改变方向的情况时，其输出的脉冲如下图所示：
可以看到，T1、T2、T3时刻编码器产生 +1 的计数脉冲，T5、T6 因为采集到的 A 相和 B 相状态值与 T3 状态没有变化，故不更新状态数组也不做任何处理，到 T7 时刻以后开始更新，则 T3、T7、T8 组合产生 -1 的状态组合。整个过程中都不会发生丢计数的情况，另一种编码器改变旋转方向的情况如下：
类似上面的分析，也不会发生丢计数的情况。下面给出STM32外部触发程序作为参考：
/* Encoder.c */
signed char Phase_A, Phase_B; //按bit位来储存A/B相的状态，bit7作为缓存，bit6为最新状态 //值，然后依次是bit5、bit4，需要更新时，使用右移操作，之 //所以使用有符号数，是为了右移时保留bit7的值
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
EXTI->PR &= EXTI_PR_PR0; //Clear interrup pending
if(COMP->CSR & COMP_CSR_COMP2OUT) //若编码器直接连入IO，此处改为判断IO状态即可，我使 //用的是比较器输出的值来驱动IO产生外部触发，故为此
{
Phase_B |= 0x80; //Phase_B = 1xxx xxxx
}
else
{
Phase_B &= 0x7F; //Phase_B = 0xxx xxxx
}
if(((Phase_B << 1)^Phase_B) & 0x80) //判断缓存中的bit7位和bit6位是否相等，若不等，更新缓存
{
Phase_B >>= 1;
Phase_A >>= 1;
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x30) && ((Phase_B & 0x70) == 0x60) ) //A:0 1 1, B:1 1 0 序列
{
FlashData_Copy.encoder_count += 1;
}
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x60) && ((Phase_B & 0x70) == 0x30) ) //A:1 1 0, B:0 1 1 序列
{
FlashData_Copy.encoder_count -= 1;
}
}
}
void EXTI2_TSC_IRQHandler(void)
{
EXTI->PR &= EXTI_PR_PR2; //Clear interrupt pending
if(COMP->CSR & COMP_CSR_COMP1OUT)
{
Phase_A |= 0x80; //Phase_A = 1xxx xxxx
}
else
{
Phase_A &= 0x7F; //Phase_A = 0xxx xxxx
}
if(((Phase_A << 1)^Phase_A) & 0x80)
{
Phase_A >>= 1;
Phase_B >>= 1;
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x30) && ((Phase_B & 0x70) == 0x60) )
{
FlashData_Copy.encoder_count += 1;
}
if( ((Phase_A & 0x70) == 0x60) && ((Phase_B & 0x70) == 0x30) )
{
FlashData_Copy.encoder_count -= 1;
}
}
}
/******************************************************************************
EXTI0 and EXTI2 interrupt setup
******************************************************************************/
void setupEXTI0_2(void)
{
/* EXTI0 config */
SYSCFG->EXTICR[0] |= SYSCFG_EXTICR1_EXTI0_PA;
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR0;
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR0; //Rising trigger
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR0; //Falling trigger
/* Enable the Selected IRQ Channels --------------------------------------*/
NVIC->ISER[EXTI0_IRQn >> 0x05] |=
(uint32_t)0x01 << (EXTI0_IRQn & (uint8_t)0x1F);
/* EXTI2 config */
SYSCFG->EXTICR[0] |= SYSCFG_EXTICR1_EXTI2_PA;
EXTI->IMR |= EXTI_IMR_MR2;
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR2;
EXTI->FTSR |= EXTI_FTSR_TR2;
/* Enable the Selected IRQ Channels --------------------------------------*/
NVIC->ISER[EXTI2_TSC_IRQn >> 0x05] |=
(uint32_t)0x01 << (EXTI2_TSC_IRQn & (uint8_t)0x1F);
}
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