1.SYSTICK原理及其寄存器

   1.1  SYSTICK原理

SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值并继续计数，且同时触发中断。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基，产生一个周期性的中断。

   1.2SYSTICK寄存器

　　CTRL:　Systick控制和状态寄存器 

　　LOAD:　Systick重装载寄存器 

　　VAL:　Systick当前值寄存器 

　　CALIB:　Systick校准值寄存器 　

　　CLKCOURCE-时钟源 　0:外部时钟源HCLK(AHB总线时钟)/8 72M/8 = 9M 　1:内核时钟(HCLK) 72M 

     CURRENT: 每经过一个Systick时钟周期，寄存器值-1 。

2.STM32CubeMX配置与代码生成

如下图STM32CubeMX配置所示，图中To Cortex System timer(MHz)就是Systick的时钟频率。

 自动代码生成如下：

    /**Configure the Systick interrupt time */

  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/8000);   //  = /8/1000 :1000 is 1ms ；1000000 is 1us

    /**Configure the Systick */

  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);

  /* SysTick_IRQn interrupt configuration */

  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);

3.相关重要的函数

  3.1中断处理函数

void SysTick_Handler(void)

{

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */

  HAL_IncTick();

  HAL_SYSTICK_IRQHandler();

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */

}

__IO uint32_t uwTick;

__weak void HAL_IncTick(void)

{

  uwTick += uwTickFreq;

}

每次SysTick异常中断后，会执行SysTick_Handler() 函数，然后HAL_IncTick()函数。由于uwTick是                                               无符号32位整型数，所以根据C语言的定义，当累计到0xFFFFFFFF后，再加1等于0。

  3.2 延时函数

__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)

{

  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();

  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */

  if (wait < HAL_MAX_DELAY)

  {

    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);

  }

  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)

  {

  }

}

__weak uint32_t HAL_GetTick(void)

{

  return uwTick;

}

由于tickstart和HAL_GetTick()的返回值都是无符号32位整型，所以HAL_GetTick() - tickstart                                                  =HAL_GetTick() + （~ tickstart） ，如果tickstart > HAL_GetTick(),也可以计算出两者之间正确的差值。

4.注意事项

1.Systick的中断函数一定要在STM32CubeMX中设置自动生成出来；

2.由于Systick中断每次累加值uwTickFreq是在stm32f1xx_hal.c定义，且默认是1U(以1kHz为默认频率)。而Systick配置函数是在stm32f1xx_hal_cortex.c和core_cm3.h定义，各自完全独立。因此，如果Systck配置频率不是1kHz时，需要利用stm32f1xx_hal.c的HAL_SetTickFreq()函数重新配置累计值uwTickFreq；

3.当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。