MSP430 单片机 步进电机带显示程序

#include "msp430x22x4.h" 
#define uchar unsigned char 
#define uint  unsigned int 

#define comm  0

#define dat   1 
#define sclk_1   P4OUT|=0x01         //sclk=1;  001----p4.0 
#define sclk_0   P4OUT&=0x06         //sclk=0;  110----p4.1 
#define std_1    P4OUT|=0x02         //std =1;  010 
#define std_0    P4OUT&=0x05         //std =0;  101 

#define keyin   (P2IN&0x0F) 

unsigned char key[4][4]={{0,1,2,3},{4,5,6,7},{8,9,10,11},{12,13,14,15}}; 

uchar hang[]={0xef,0xdf,0xbf,0x7f};// 选中行码 
uchar lie[]={0x0e,0x0d,0x0b,0x07};//相应列值 
unsigned char save,aa,bb; 
uchar m=1,j=0; 
uchar M=0,key1=0,key2=0; 
uchar flag_key1=0,flag_key2=0,flag_go=0; 
float nquan=0x00; 



uchar caidan[]={ 
  "Please Input M  " 
  "电机转动      度"  
  " M=             " 
  "****************" 
   
}; 

uchar caidan1[]={"0123456789."}; 

// 扫描式4x4键盘 
void delay(uint aj)   //us 
{ 
   
    while(aj--); 
} 

void DELAY(uint aj)   //ms 
{ 
  for(uint fl=0;fl<1000;fl++) 
    while(aj--); 
} 
   
void init_port(void) 
{ 
   
  P2DIR=0XF0; 
  P2SEL=0; 
  P2OUT=0; 
  P2IE=0X0F; 
  P2IES=0XF0; 
  P2IFG=0; 
   
  P3DIR=0XFF;   //p3.0--A P3.1---B  P3.2---C   P3.3---D 
  P3SEL=0X00; 
  P3OUT=0X00; 
   
  P4DIR=0XFF;   //P4口输出 作液晶接口p4.0--SCK p4.1---sid 
  P4SEL=0; 
  P4OUT=0; 
  
  _EINT(); 
   
  return; 
} 


/* 
******************************************************************************** 
*模块名称：wr_LCD定义 
*完成日期：08-07-29 
*修改内容：none 
********************************************************************************/ 
//********写命令/数据*************************************************** 
void wr_lcd (unsigned char dat_comm,unsigned char content) 
{ 
  unsigned char a,b,i,j; 
  delay (50); 
  a=content; 
    //cs_1;      
    sclk_0;      
    std_0;         
    std_1;          
  for(i=0;i<5;i++)   
  { sclk_1;sclk_0;} 
     std_0; 
     sclk_1; 
     sclk_0; 
  if(dat_comm)std_1; 

  else 
    std_0; 
  sclk_1; 
  sclk_0; 
  std_0; 
  sclk_1; 
  sclk_0; 
  for(j=0;j<2;j++) 
  { 
    for(i=0;i<4;i++) 
    {b=a;       
      if((b&=0x80)==0) 
      {std_0;a=a<<1;} 
      else 
      {std_1;a=a<<1;} 
      sclk_1;sclk_0; 
    } 
    std_0; 
    for(i=0;i<4;i++) 
    { sclk_1;sclk_0;} 
  } 
} 
/********************************************************************************* 
*模块名称：初始化定义 
*完成日期：08-7-29 
*修改内容：none 
******************************************************************************** 
*/ 
void init_lcd (void) 
{ 
  wr_lcd (comm,0x30);  /*30---基本指令动作*/    
  wr_lcd (comm,0x01);  /*清屏，地址指针指向00H*/ 
  delay (100); 
  wr_lcd (comm,0x06);  /*光标的移动方向*/ 
  wr_lcd (comm,0x0c);  /*开显示，关游标*/ 
} 

/* 
******************************************************************************** 
*模块名称：清DDRAM定义 
*完成日期：08-7-29 
*修改内容：none 
******************************************************************************** 
*/ 
void clrram (void) 
{ 
  wr_lcd (comm,0x30); 
  wr_lcd (comm,0x01); 
  delay (180); 
} 

/* 
******************************************************************************** 
*模块名称：显示汉字或字符定义 
*完成日期：08-7-29 
*修改内容：none 
******************************************************************************** 
*/ 
void chn_disp(unsigned char *chn) 
{ 
  unsigned char i; 
  wr_lcd (comm,0x30); 
  wr_lcd (comm,0x80); 
   
  for (i=0;i<64;i++) 
    wr_lcd (dat,chn[i]); 
} 

//****************lcd_mesg定点显示*********************************** 
void  lcd_mesg(uint gao,uchar p,uchar q,uchar w) 
{ 
  uint adder1,adder2,adder3,adder4; 
  adder1=gao/1000,gao=gao-adder1*1000; 
  adder2=gao/100,gao=gao-adder2*100; 
  adder3=gao/10,adder4=gao%10; 

  wr_lcd(comm,p); 
      wr_lcd(dat,caidan1[adder1]);delay(20); 
      wr_lcd(dat,caidan1[adder2]);delay(20); 
  wr_lcd(comm,q); 
      wr_lcd(dat,caidan1[adder3]);delay(20); 
      wr_lcd(dat,caidan1[10]);delay(20); 
   wr_lcd(comm,w);    
      wr_lcd(dat,caidan1[adder4]);delay(20); 
      wr_lcd(dat,caidan1[0]);delay(20); 
} 

void  lcd_mesg1(uint gao,uchar p) 
{ 
  uint adder1,adder2; 
adder1=gao/10,adder2=gao%10; 
 wr_lcd(comm,p); 
      wr_lcd(dat,caidan1[adder1]);delay(20); 
      wr_lcd(dat,caidan1[adder2]);delay(20); 
} 

void  lcd_mesg2(uchar gao,uchar di,uchar p) 
{ 
  wr_lcd(comm,p); 
      wr_lcd(dat,caidan1[gao]);delay(20); 
      wr_lcd(dat,caidan1[di]);delay(20); 
} 
   
/*******************************************************************************/ 

void keyprocess(void) 
{  
   
       for(aa=0;aa<4;aa++) 
       { 
           P2OUT=hang[aa];       //逐行扫描 
            if(keyin != 0x0f)break;//检测该行有键按下则退出循环 
       } 
             
       for(bb=0;bb<4;bb++)     //逐列扫描 
       { 
         if(keyin==lie[bb]) 
         { 
           save=key[aa][bb];break;        //检测该列有键按下则退出循环 
         } 
       } 
        
        
switch(save) 
       { 
 case 0: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=0,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=0,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break; 
          
  case 1: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=1,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=1,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break;        
  case 2: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=2,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=2,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break; 
     
     case 3: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=3,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=3,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break;      
          
      case 4: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=4,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=4,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break;     
          
       case 5: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=5,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=5,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break;    
     
        case 6: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=6,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=6,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break;   
          
        case 7: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=7,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=7,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break;   
     
        case 8: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=8,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=8,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break;   
     
     case 9: 
    if(flag_key1==1) 
         {key1=9,flag_key1=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);} 
    if(flag_key2==1) 
         {key2=9,flag_key2=0;lcd_mesg2(key1,key2,0x92);}     
            break; 
          
   case 12:flag_key1=1;break; 
   case 13:flag_key2=1;break; 
   case 14:flag_go=1;break; 
  
       case 10: 
       case 11: 
       case 15:break; 
       }     
        
    return; 
       } 

#pragma vector = PORT2_VECTOR  
__interrupt void PORT_ISR(void)       
       
 {  
  keyprocess(); 
  P2IFG=0; 
  P2OUT = 0; 
   return; 
 } 

void main(void) 
{ 
  WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;                   //关看门狗 
  BCSCTL1 =CALBC1_1MHz;                   //设定DCO为1MHZ 
  DCOCTL =CALBC1_1MHZ;      
   
  init_port(); 
  init_lcd(); 
  chn_disp(caidan); 
  while(1){ 
  while((key1|key2==0)&&(flag_go==0)); 
  key1=key1*10; 
  M=key1+key2; 
  nquan=50/M*72; 
  lcd_mesg(nquan,0x8c,0x8d,0x8e);delay(10);//显示转动度数 
   
 for(;j<50/M;j++)    // 双8拍  j=50刚好一圈360 最小度数为7.2度---j=1 
  { 
     P3OUT=0X03;//AB 
      delay(420); 
      P3OUT=0X07;//ABC 
      delay(420); 
      P3OUT=0X06;//BC 
      delay(420); 
       P3OUT=0X0E;//BCD 
      delay(420); 
      P3OUT=0X0c;//CD 
      delay(420);       
       P3OUT=0X0D;//CDA 
      delay(420); 
      P3OUT=0X09;//DA 
      delay(420); 
      P3OUT=0X0B;//DAB 
      delay(420); 
  } 
  }}