在建造了许多室内机器人后，决定建造一个能够在崎岖地形中行驶的户外机器人。称之为“M1-Robot”。

M1型机器人电机很容易驱动四台直流电机与Arduino一起驱动，所以它是任何机器人项目的完美之选，这可能成为一个更强大的机器人的神奇心脏，所以从头开始设计越野四轮驱动M1。

它不仅仅是一辆遥控车，它可以按照一套指令编程为自动驾驶，甚至可以通过远程计算机进行控制，它可以通过游戏控制器和自定义操纵杆（如遥控车）使用。

第1步：设计

设计自己的产品或原型很有趣，但当你决定以实时尺寸规模制作它时会变得更加复杂。因此，该项目最终选择了Google Sketch-up 2017作为功能强大且简单易用的设计工具，它允许您将模型的蓝图导出到激光切割机甚至3D打印机。

头三个星期用来设计和建造机器人的船体。至于材料，可以选择一张一张3毫米木板。由于时间的限制，机器人的最终布线不太好，包括将整个路障塞入船体。

该项目的机器人的名字是M1Rover。因为计划使用M2，M3等序列名开发它的版本。它在套件中设计，你所要做的就是用一些螺丝装配它。

第2步：组件和功能

• 运行时间长达三个小时；
• 专为Arduino Uno，Mega和Nano设计；
• 5V-9V DC工作电压；
• 3毫米厚的木质底盘；
• 直径68mm的车轮L298N双H桥电机/步进电机；
• 9v电池为直流电机供电；
• 9v电池为Arduino供电；
• LED灯7用于后部和前部；
• HC-06蓝牙模块；
• Arduino传感器屏蔽v5.0；
• 超声波换能器HC SR04；

第3步：电机控制器

 H-Bridge通常用于控制电机的速度和方向，但也可用于其他项目，例如驱动某些照明项目（如高功率LED阵列）的亮度。

• 确保将所有理由捆绑在一起; Arduino，电源和电机控制器。
• 如果您不想控制PWM功能，则不需要PWM引脚。

第4步：组装机箱

 机箱已经使用激光切割机切割成几个部分，正如之前提到的那样，模型是在易于组装的套件中创建的，所以您所要做的就是按照下面的说明操作。

考虑到设计也很重要，当涉及到RC车时，它应该包含前灯和后灯。在M1-Robot的前面放置了4个白色LED，每个LED连接到220欧姆电阻，而在后面放了2个红色LED，每个LED有220欧姆电阻。这些LED可以由同一应用程序控制。

第5步：电路

电路有点棘手，因为当您决定同时控制许多电子部件时，您应该注意每个部件的顺序。

• ArduinoSensor Shield 5.0；
• ArduinoUno R3 L298N双H桥电机/步进电机；
• 9v电池为直流电机供电；
• LED灯7（2后）和（4前）；
• HC-06蓝牙模块；
• 超声波换能器HC SR04；
• 伺服电机9g；
• 有源蜂鸣器；
• 4个带轮子的直流电机；

第6步：软件

在编写M1-Robot的代码时考虑了大量的事情，使用GUI软件，您可以获得有关机器人状态的更多信息。

实际上代码分为两部分：

• Arduino代码

Arduino代码与任何类型的控制器兼容，因为所有电子部件都经过编程以通过串口命令工作，因此您可以使用蓝牙模块发送器/接收器，PC，手机。

• C＃windows应用程序（附截图）

第7步：包装

• 起动机

这款M1rover套件包含基本组件，而顶板允许轻松安装任何传感，操纵或计算机硬件。只需将传感器连接到板载和Rover电源即可开始使用。

• EXPLORER

Explorer软件包支持基本的室内和室外自主功能，并且我使用通过IP地址连接到互联网的移动电话凸轮的IP摄像机。

• MAPPING

Explorer包可以在车辆室外时进行基本的GPS跟踪，当您实时观察坐标路径时非常酷。

• MANIPULATION

使用机器人手臂和2个手指50mm Gripper与世界互动。

重要提示：

并非所有伺服系统都具有完整的180度旋转。很多人没有。您可以编写测试以确定机械限制的位置。使用servo.writeMicroseconds而不是servo.write，因为它允许你使用1000-2000作为基本范围。许多伺服系统将支持600到2400之外的范围。

因此，尝试不同的值，看看你在哪里得到的嗡嗡声告诉你已达到极限。然后在你写作时只能保持在这些限度内。使用servo.attach（pin，min，max）时可以设置这些限制。

应该说，如果你想，你可以设置附加的最小和最大微秒，然后只需使用servo.write。它使用map（）将您传递的0-180度值更改为微秒值。

如果你把它保持在最后一个停止位置很快就会出现，它正在拉动大电流并迅速升温，通过这种方式加载它可以很容易地“烹饪”伺服电机任何时间长度。

找到真正的移动范围，并确保代码不会尝试将其推到终点站点，constrain（）Arduino函数对此有用：

servo.write（constrain（angle，10,160））; //约束10..160范围内的角度。