描述

我想到了一个由小型机器人组成的自动化解决方案，可以自动在玩具键盘上演奏。我们选择的旋律不是任何音频文件，而是诺基亚开机铃声。

我的机器人平台，它的形状是很适合应用在键盘上的，由基于“脑”的Fishino Uno板（Arduino板的变体）和由Octopus驱动器制成的驱动系统组成。

通过专为Fishino Uno板创建的程序来处理音调，同时物理控制使用24个伺服电机来组成的机电系统，三个3D打印的红章鱼的八个触须连接到上边，动作由伺服机构通过简单但精确的杠杆机制控制。

细节

整个结构需要维持24个触须并承载尽可能多的伺服电机（每个都配有使用提供的螺钉拧在小轴的臂上），以及电路板（即框架......）是使用Google SketchUp设计的，使用PLA进行3D打印的;可以使用STL文件打印。然后，你必须在框架上使用一些金属部件，如触手支点;更准确地说，框架由几个部分（边缘，下部连接元件，前横向件......）组成，可以拧在一起。

每个伺服系统通过一根长方形状的杆（通过矫直0.9毫米不锈钢丝）驱动触手（这个触手的3D模型，STL文件可在我们的网站上以及项目的另一个文件中获得）。然后将导线弯曲，以便将两者都连接在伺服轴端和相应的触手。

由于要对触手施加压力，键盘可能会在操作过程中移动，因此建议将框架固定在键盘上，例如，您可以使用一些直角的金属条连接到底部。或者您可以将机械部分放置并拧到木制或塑料底板上，一旦确定了最佳位置，将其连接到键盘上，可以使用一些三维打印小方块，并将其拧到底板上。

主要功能

如何使用它，以及如何使用我们的特殊乐器。下面，我是功能说明。

Mem / PLAY：它允许在显示的位置开始执行演奏。打开时，允许进入“伺服位置设置模式”。

另外：它允许移动到下一个音调。在“伺服位置设定模式”中，它允许修改触手位置以便准确地按下按键。如果在打开时保持在这个音调上，则允许进入测试模式。

减：它允许移动到前一个音调。在“伺服位置设定模式”中，它允许修改触手位置以便准确地按下按键。如果在打开时保持在这个音调上，则允许进入测试模式。

退出/停止：它允许中断音调执行。如果在“伺服位置设置模式”下按下，则允许退出该模式并返回主屏幕。

R：它允许重置、重启系统。

重置所有伺服器的位置

在驱动与每个伺服器的枢轴上的触手相连的控制杆之前，我们必须将所有伺服器置于半圈位置（中心位置，-90°）;这项操作是必要的，以确保一旦伺服系统归零，所有的臂都处于静止位置。为了重置所有伺服系统的位置，我们必须按住Exit / STOP键然后再打开电源;显示屏将显示“正在重置”消息，之后所有伺服器的枢轴将进入中心位置，显示屏将显示“重置成功”。现在释放按键。之后，在每个枢轴上的杠杆相应动作，相关的触手将按下（或不按下）相应的按键。

编程模式

看一下如何编程每个触手相对应的位置。必须为每个伺服器分配一个位置。

音轨选择/播放/停止

当系统处于待机状态时，显示屏将显示消息“轨道选择”，后跟实际轨道号（铃声）。要开始执行曲目，请按PLAY（显示屏将显示“Play track n°1”）;停止再现按STOP。

组件

1×Fishino UNO

它是一块带有ATMEGA328的电路板，可通过Arduino IDE进行编程

26×迷你伺服

迷你伺服9g  -  6V  -  160°

1×电源

6-7.5Vdc 2A

1×显示

I2C显示16x2字符

机械部分

整个结构需要维持24个触须并承载尽可能多的伺服电机（每个都配有使用提供的螺钉拧在小轴的臂上），以及电路板（即框架......）是使用Google SketchUp设计的，使用PLA进行3D打印的;可以使用STL文件打印。然后，你必须在框架上使用一些金属部件，如触手支点;更准确地说，框架由几个部分（边缘，下部连接元件，前横向件......）组成，可以拧在一起。

每个伺服系统通过一根长的杆（通过0.9毫米不锈钢丝）驱动触手。 然后将导线弯曲，以便将两者都连接在伺服轴端。

触手可以跟随舵机摇摆; 为此，每个与其他触手并排放置的触手铰接在4毫米金属杆上。

杆的长度是不一样的，但舵机臂与相应触手的操纵杆底座之间的距离是确定的，其中一侧的所有机械装置都是在同一个位置上的。

这个图显示了杆如何连接到触手底座的细节，原型照片可以比任何东西更好地解释机械结构的组装方式，一旦完成，必须安装在键盘正面，以便每个触手可以按中一个键。

编程模式

打开键盘，按住Mem / PLAY键，然后打开电源; 显示屏将显示消息“编程”。

打开键盘，按住Mem / PLAY键，然后打开电源; 显示屏将显示消息“编程”。

释放按键。伺服将是从左起第一个开始（第一个八度音符的第一个音符）; 显示屏将显示消息“programming servo n°1”。

按+或 - 键，相关的触手将按下，来播放音符。 完成后，再次按Mem / PLAY键移动到编程下一个伺服。

当您到达最后一个伺服时，按Mem / PLAY键结束编程（显示屏将显示“Programming Complete”消息）。

系统测试

现在你检查所有的触手是否正确按下指定的按键，为此你必须：

打开键盘，按住+或 - 键，然后打开电源; 显示屏将显示消息“测试”。

释放按键。

现在，触须将从左到右依次激活，以验证所分配的按键正确按下。 在测试结束时，系统将回到主界面的“Track selection”。