CANopen协议是一种基于控制器局域网（CAN）的应用层协议，该协议具有实时高效、组网灵活和产品兼容性高等优势，CANopen协议在国内越来越受到青睐，其应用领域也越来越多广泛，不仅应用于过程与生产自动化等领域，还涉及到医疗、铁路、军事、太阳能等等领域。目前CANopen协议由CiA（CANinAutomation）组织负责管理与推广。

对象字典是CANopen通信接口与应用程序之间接口，是CANopen协议的重要组成部分。在CANopen网络中，每个标准的CANopen设备都有一个对象字典，用来描述CANopen设备的全部功能。

一般在CANopen配置或者开发工程中，对象字典的创建与管理是一个不可缺少的步骤，同时也是保证CANopen正常通讯的重要保障。如果CANopen系统工程相对比较简单，人工编写对象字典是可行的。但是如果面对系统较复杂、通讯量庞大的CANopen工程，单纯用人工编写对象字典是很低效的，同时也很容易出现编写错误，可能给CANopen工程带来潜在的危险。为了提高对象字典的编辑效率，同时最大限度地避免对象字典的编辑错误，本文描述的一个快速可靠的对象字典生成器ODBuilder，为CANopen工程的对象字典生成与修改提供一个很好的解决方案。

一、对象字典结构与EDS文件描述

1.1对象字典结构

对象字典是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引。对象字典中索引值0000-0x0FFF是数据类型的定义，具体类型有固定的分区。而一个CANopen节点的对象字典相关的常用范围在0x1000到0x9FFF之间。其中，索引1000h-1FFFh描述的是通信对象（COB），如设备类型，错误寄存器，支持的PDO数量等等，该参数定义了CANopen接口的通信功能。索引2000h-5FFFh是预留给制造商定义的特定对象。索引000h-9FFFh是用于标准化设备子协议的对象描述，例如I/O模块子协议、驱动与运动控制设备子协议、传感器与测量设备子协议、医疗器材子协议、电梯子协议等等。CANopen对象字典通用结构如表1所示。

表1CANopen对象字典通用结构

1.2EDS文件描述

CANopen网络中每个节点都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。而在描述CANopen设备时，使用了一种标准化的ASCII格式的描述文件，即：电子数据表（EDS）。电子数据表不仅记录了对象字典的所有参数，同时也对设备及其配置进行标准化的描述，所以EDS电子数据表是对象字典的载体与保存方式。