自动平衡吊具是一种由微处理器控制的全自动吊具，它可以在起吊过程中快速地自动调平，使被吊物的质心在吊具本身得到调整，从而使整个起吊过程中，被吊物始终保持在水平状态;也可以使被吊物在起吊过程中快速地调姿，使被吊物保持一个任意的预先设定的姿态。基于此，设计了吊具的控制系统，对吊具承重系统和动力系统进行了仔细的计算，并以吊具极限姿态为最不利情形，选型在精度、稳定性和可靠性等指标均预留了充足的安全裕度。

随着国民经济的高速发展，起重吊运作业在经济建设的各个领域中使用得愈来愈频繁和普遍。我国不断勘探出各种类型的矿山、油田，多数企业都是自己制造吊具，专业性、安全性差距较大;此外航天、国防、建筑等行业给高端吊索具创造了无限的发展空间，吊索具在技术方面不断刷新记录。

在航空航天、精密机械等重要领域，随着关键部件质量要求的提高，对起重吊装和装配操作提出了很高的要求。自动平衡吊具是一种由微处理器控制的全自动吊具，它可以在起吊过程中快速的自动调平，使被吊物的质心在吊具本身得到调整，从而使整个起吊过程中被吊物始终保持在水平状态;也可以使被吊物在起吊过程中快速地调姿，使被吊物保持一个任意的预先设定的姿态。满足上述领域中对起重吊装的高要求，是实现安全、高效、自动吊装装配作业的重要技术手段。

1 吊具机械结构及原理简述

为进行快速的装配体设计，吊具机械结构使用Solid Works进行装配体建模，各部分的配置及结构。

吊具本身由机架(兼做y向导轨)、y向电机、y向丝杠、中间滑板组件(含x向导轨)、x向电机、x向丝杠、吊耳组件(4个)、手轮(4个)、吊环组件、吊索等部分组成。

倾斜传感器安装在机架上，传感器的工作方向分别与吊具的x、y方向平行，系统上电后，系统控制器读取倾斜传感器测出的机架倾斜数据(传感器的俯仰角和横滚角的数据分别代表吊具在x、y向的机架倾斜状况)，当测出的数据需要吊索沿x方向移动时，系统控制器根据吊索的当前位置和需要的位移量，计算出对应的速度和方向的控制信号，x向电机驱动电路根据系统控制器输出的控制信号，以合适的电机轴旋转方向和转速启动x向电机运转，电机旋转x向丝杠带动吊环组件完成指定幅度的移动;当需要吊索沿y方向移动时，y向电机驱动电路根据系统控制器输出的控制信号以合适的电机轴旋转方向和合适的转速启动y向电机，电机旋转y向丝杠带动中间滑板组件完成指定幅度的移动。

在吊具运行状态下，x，y向的控制过程是同时且连续进行的，直至吊具调平。

转动手轮，可以带动小丝杠调节滑块在x轴方向上的位置，以适应不同大小的被吊件。