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以下开始正式答题。
首先，请看这份恒润工程师写的论文《CAN总线系统测试技术》。
里面基本描述了CAN总线开发的流程，但主要侧重于CAN总线的测试，不过也能让你有所了解。
根据你的描述，假设你的要求是：能够基于某嵌入式平台（最好该平台在汽车ECU开发中被广泛使用），根据给定的通信协议（一般由通信矩阵描述），编写CAN接口代码，并能通过相关设备进行简单测试。
推荐的学习步骤为：
1. 了解CAN基本知识
可以通过这个ppt，恒润的东西还是不错的。
CAN基础_百度文库
2. 直观的了解CAN
这需要你购买或借用CAN总线检测设备，档次差很多。如果是你自己想玩，可以买个周立功的USB转CAN，淘宝也就几百块钱。如果是课题组采购，可以买个Kvaser的USBCAN，几千块吧。大致这个样子。
要是土豪的话，可以买Vector的VN1600，这个就好几万了。以上三种我都用过。一定要买双通道，然后一个口发，一个口接，可以自己接延长线通过示波器看信号了。尝试修改报文ID，数据，波特率等等，看示波器的变化，对理解第一部分的内容很有帮助。
这个图中有三个message。
一位是2us，总线的波特率是多少？1/2e-6=500Kbps
3.选择嵌入式平台，学习CAN接口的编程
飞思卡尔MC9S08DZ60MLH 8位汽车级CAN总线 开发板 学习板超
可以选择这个小板子练习一下，程序的写法都是差不多的。然后和第二部分的总线检测设备连在一起进行测试。
这一步需要详细了解信号转换的知识，特别是Big Endian和Little Endian的区别，factor和offset的作用，如何置1或置0，可以参考DBC_File_Format_Documentation_百度文库，很详细，看完就懂了。
4.如果有兴趣，可以看看J1939协议（用于商用车）或者CANOpen协议（用于现场控制，很多电机控制器使用）或者ISO 15031-5（用于OBD诊断）。
最后，希望你在了解CAN以后，不要花过多的精力在底层上，基本都是体力劳动。体现价值的还得是上层。
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