0 引言

    数控系统现场总线以其高可靠性、抗干扰性的优点适用于数控系统控制通信，随着现场总线在工业控制领域的应用，现场总线已经成为下一代数控系统各设备单元之间数据交换的主要媒体。高档数控系统的特点是高速、高精，而高速高精的数控加工要求数控各设备单元之间的数据交换媒体能完成数据的高速实时传输，因此数控系统现场总线系统是决定下一代高档数控产业发展的一个重要因素。

    传统的总线系统(具体系统结构关系如图1所示)实现为数控系统平台通信系统日。的一部分，主要完成上层应用软件如PLC模块，运动控制模块等与数控系统总线所连的伺服，I/0等从站设备之间的数据通信。总线系统通过NC(Numerical Control，数控)主机的通信接口(PCI、USB等)将通信数据发送到主站板卡，由主站板卡执行PC机并行数据—总线串行数据的发送/接收处理工作。主站板卡为简单的硬件转发电路，数据帧的封装、解封，差错控制，时钟同步等工作完全由总线系统执行，需要占用大量的CPU时间和NC主机内存，从而增加了NC主机的负载。

图1传统总线系统结构关系

    中国科学院沈阳计算技术研究所数控总线实验室参照国家标准GB/T 18759．3-2009《开放式数控系统第3部分：总线接口与通信协议》研发的数控同步现场总线NCSF(Numerical Control Synchronous FieldBus)在数控现场总线实时通信方面具有优越的性能表现。

    针对上述问题本文依据数控现场总线NCSF提出一种基于SoC的总线系统实现方法，设计选用Xilinx公司的XC3S500E FPGA芯片，具体设计中，采用MicroBlaze软核CPU实现链路层及应用层协议处理。本文将在后续章节对总线系统的架构设计和实现方法进行具体阐述并对统性能进行分析。

1 背景介绍

    1.1 NCSF简介

    为满足开放式数控系统总线通信的实时性、同步性、可靠性及可扩展要求，NCSF总线参考ISO/OSI通信模型，由物理层、数据链路层、应用层、用户层行规组成，如图2所示。

图2数控现场总线NCSF网络模型

    物理层负责协调总线在物理媒体中传送比特流所需的各种功能，定义总线接插件和传输媒体的机械和电气规约，以及为发生传输所必须完成的过程和功能；数据链路层为应用层提供周期、实时、无差错的数据链路；应用层负责维护站点间的安全、可靠的数据传输通路，并为用户层行规的命令与应答提供传输服务；用户层行规为装置特征、功能特性和行为的规范。

    NCSF基于ISO/IEC 8802．3物理层规范设计，利用网络实现高速、高可靠实时数据和基于以太网的非实时数据的传输。通信由主设备发起，主要支持单个主设备和多个从设备间的数据通信、站号的自动分配、网络拓扑结构检测、广播通信、基于广播机制的集总帧通信服务、点对点通信服务、总线延时测量和时间戳服务。在确定的网络拓扑结构下，从站设备对集总帧实时转发保证了通信的实时性，而周期性控制为主站行为。

    1.2 SoC及硬件简介

    SoC称为系统级芯片，也有称片上系统，意指它是一个产品，是一个有专用目标的集成电路，其中包含完整系统并有嵌入软件的全部内容。

    FPGA(Filed Programmable Gate Array)是用户现场可编程门阵列集成电路的简称，它使用方便，改变逻辑功能易于实现，能够满足现代通信发展的需求。

    MicroBlaze嵌入式软核是一个被Xilinx公司优化过的可嵌入在FPGA中的RISC处理器软核，运行速度高达150MHz，采用哈佛体系结构，具有独立的32位指令总线和32位数据总线，非常适合设计针对网络、电信、数据通信和消费市场的复杂嵌入式系统。

2 基于SoC的NCSF总线系统的架构设计

    基于SoC的NCSF总线系统保留NCSF总线协议栈的用户层行规在NC主机中实现，以用户层行规接口的形式为伺服驱动、主轴驱动、I/O等从站提供通用的系统应用接口(API)。协议栈的应用层和数据链路层实现在FPGA内嵌的MicroBlaze处理器中，配合FPGA内部的高精度时钟、CRC处理、PHY控制等硬逻辑模块，实现NCSF总线通信控制功能。FPGA开发板使用PCI卡与用户层行规接口程序通信，数据链路层封装的数据最后经由以太网PHY芯片发送。具体层次结构如图3所示。

图3基于SoC的总线系统

    2.1 NC主机用户层行规接口的设计

    用户层行规通过定义命令与应答的数据结构，确保装置间的互操作，支持面向应用的实现。根据开放式数控系统中装置的参数与行为特性，用户层行规包括管理、传感器控制、驱动控制与I/O控制等部分。用户层行规接口程序主要负责通信数据的接收与发送。在发送阶段，程序首先读取运动控制、PLC等模块的命令，然后将其封装成相应的命令数据结构，最后通过NC主机的PCI将数据结构发送到总线通信控制卡上；接收阶段，程序首先读取PCI上由总线通信控制卡发来的数据，然后将其解析为应答数据结构并传送给相应的功能模块。具体过程如图4所示。[page]

图4用户层行规层次结构图

    2.2 FPGA上总线系统的设计

    协议栈的应用层和数据链路层实现在FPGA内嵌的MicroBlaze处理器中，配合FPGA内部硬件逻辑资源编程实现高层协议和底层逻辑的解析处理。应用层为用户层行规提供传输服务及安全支持，并实现用户层行规与数据链路层之间数据交互。首先应用层程序读取PCI中的命令数据结构并将其封装成APDU(应用协议数据单元)转发到数据链路层，然后数据链路层程序读取来自应用层的数据并解析封装成数据链路帧转发到PHY控制器，最后数据帧由PHY以比特流的形式发送到NCSF总线上：当以太网控制器接收到来自NCSF总线的数据时，执行逆解析操作，最终由应用层程序将应答数据结构的发送到PCI上，至此完成一次完整的数据交互过程。具体过程如图5所示。

图5 FPGA上总线系统层次结构3 基于SoC的NCSF总线系统程序设计

    基于SoC的NCSF总线系统将NCSF协议栈分两个部分实现，即：用户层行规以用户层行规接口的形式实现在NC主机上，应用层及数据链路层实现在FPGA内嵌MicroBlaze处理器上，相应的程序设计也分两个部分进行。

    3.1用户层行规接口程序设计

    用户层行规接口程序以外部时钟中断处理程序的形式调用执行，即当外部时钟计数器到期发送时钟脉冲信号至NC主机时，主机调用用户层行规接口程序响应中断。

    接口程序与数控系统软件共享一个命令数据结构数组和一个应答数据结构数组。命令数据结构数组中存储的元素为数控系统事先封装好的需要发送的命令数据结构，应答数据结构数组中存储的元素为行规接口程序接收到的应答数据结构。

    命令数据结构规划如下，具体实现可以根据实际应用进行调整。

    命令数据结构数组和应答数据结构数组的大小应根据实际应用中从站的数量进行动态配置，保证发往和来自每个从站的数据都有各自的缓冲空间。[page]

    如图6所示。其中命令函数是用户层行规为数控系统软件提供的应用接口，数控系统软件通过调用命令函数封装命令数据结构并写数据到命令数据结构数组。每个函数根据自己的功能将数据写人数组不同的位置，具体内存地址为基地址加偏移地址。行规接口程序主要工作包括：读取命令数据结构数组中的数据并映射到PIC的输出缓存中；读取PCI输入缓存中的数据并映射到应答数据结构数组中。由于NCSF总线支持集总帧(一个大的数据帧，里面包含所有从站的数据，适用于主从环形总线拓扑结构)和非集总帧报文，因此一次函数执行将读写整个数组，即一个通讯周期内所需要发送的周期性数据和非周期性数据；所有的安全性检查、出错重传、时钟同步、PCI内存与从站地址的映射等控制功能完全由FPGA部分实现。

图6行规接口程序数据流向程序间的数据流向

    3.2 FPGA上总线系统程序设计

    FPGA上实现部分主要完成站点初始化、从站信息搜集、拓扑判断、数据收发等工作。其中站点初始化、从站信息搜集、拓扑判断工作通常只在FPGA上电时执行，除非出现通信故障需要重新初始化；数据收发以及时钟同步等过程则要以中断的形式周期执行。当MicroBlaze处理器接收到时钟计数器的脉冲信号时，将调用应用层程序处理中断即开始进行周期通信，主要工作包括数据的收发、状态机维护、安全性检查、出错重传、地址映射、时钟同步等。

    3.2.1 应用层处理程序设计

    应用层程序可处于不同的运行状态，如初始态、就绪态、异步连接态、同步连接态、连接释放态、故障态、结束态等，程序根据所处状态提供不同的传输服务，应用层服务需要调用数据链路层提供的基本服务命令接口实现。

    当处理器接收到时钟脉冲信号开始进行中断处理时应用层程序处于就绪状态，之后程序会参照从站的反馈信息进入不同状态。该程序的主要工作包括：读取PCI接口中命令数据结构数组的映射数据，写从站的应答信息到PCI的应答数据结构数组的映射内存中。应用层与数据链路层的信息交换通过传输APDU进行。APDU由用户数据负载和控制信息组成，用户数据负载存储用户层行规数据，控制信息用来描述APDU属性。APDU控制信息数据结构设计如下，具体实现可以根据实际应用进行调整。

    应用层处理程序首先读取PCI缓冲区映射的命令数据结构数组并进行扫描，分析命令数据结构中的命令分组号和组内命令确定APDU控制信息，然后将命令数据结构数组封装成APDU数组，这一过程可以通过维护命令数据结构到APDU控制信息的映射表进行简化。下一步调用数据链路层基本服务命令接口发送APDU数组中的周期数据，接着检查发送状态进行差错控制、出错重传或发送非周期数据。最后时钟同步。每个通信周期都划分为若干个阶段执行，上述各操作必须在各自时间段内完成，其中出错重发和非周期数据发送共用同一个时间段(需要进行动态决策)。应用层处理程序具体执行过程如图7所示，具体实现可以根据实际提供的服务进行调整。

图7应用层处理程序执行流程

    3.2.2数据链路层程序设计

    NCSF总线的数据链路层划分成两个子层：LLC(Logic Line Control，逻辑链路控制子层)和MAC(Media Access Control，介质访问控制子层)。向上层提供服务是LLC子层的主要功能，它负责识别数据链路层的上层协议，然后对它们进行解析；控制对传输介质的访问是MAC子层的主要功能，主要包括数据帧的封装与卸装，链路管理，帧寻址与识别，帧差错控制等。

    (1)LLC子层程序设计

    LLC子层通过向应用层提供基本服务命令接口提供服务，包括通信服务命令接口和管理服务命令接口。应用层调用通信服务命令接口收发APDU；调用管理服务命令接口进行差错控制、数据安全管理、时钟管理以及通信管理。

    基本服务命令接口对应用层是透明的，LLC子层需要对应用层调用的接口函数和传递的APDU进行解析，这一过程可以通过维护对象字典来实现。对象字典为LLC子层服务和数据管理提供对应的MAC子层解释和定义，应包括服务对象字典和协议对象字典。LLC子层程序通过查询对象字典，完成应用层数据通信任务到MAC子层数据通信任务间的转换。[page]

    LLC子层还需要维护地址映射表进行上层逻辑地址到MAC子层实地址之间的转换(实地址可由APDU控制信息唯一确定)，映射表在FPGA上电初始化时确定。

    表1为主要通信服务命令接口函数的定义，具体参数可根据具体实现进行调整。

    表2为主要管理服务命令接口函数的定义，实际数量与应用中提供的服务数量相关。

    (2)MAC子层程序设计

    MAC子层主要完成LLC子层通信服务的具体实现，以及实际通信数据帧的封装。

    LLC子层各服务命令接口以及上层数据的收发工作最终都要通过收发链路层数据帧实现。NCSF总线支持集总帧和非集总帧报文。非集总帧由头部、指令区、数据区和校验区组成，通信数据区直接由从站数据信息封装得来，组成相对简单。集总帧主要包括集总帧头部和数据部，头部为数据帧控制信息，数据部为各从站数据的集合旧’。下面是集总帧头部和从站数据结构定义，具体结构可根据具实现调整。

    MAC子层通过查询对象字典将应用层命令调用和APDU映射为MAC子层服务，然后接口函数封装相应从站数据，最终各从站数据被组装成集总帧发送。集总帧沿着环路传输，当经过一个从站时，该从站将对数据帧进行扫描，查找、读取本站数据，然后把发反馈数据写入集总帧，并继续转发经过处理的集总帧。

    为实现数据帧的收发和管理控制工作，MAC子层需要维护数据收发缓冲区，长度寄存器，状态寄存器，控制状态寄存器，中断清除寄存器和计时器寄存器。MAC子层收发程序通过设置控制寄存器，长度寄存器和中断清除寄存器收发数据，通过检查状态寄存器判断收发状态进行差错控制和安全管理。FPGA上总线系统的数据流向见图8，涉及操作请参考应用层处理程序设计和数据链路层程序设计部分。需要注意的是，MAC子层接收到的反馈信息需要通过查询对象字典和地址映射表以周期/非周期数据的形式传递到应用层，然后由应用层迸一步处理转发。

图8 FPGA总线系统数据流同关系

4 性能分析

    基于SoC的NCSF总线系统使用FPGA软核MicroBlaze为现场总线NCSF协议栈的实现提供快速的专用处理器，由于该处理器具有运行速度快、占用资源少、可配置性强等优点，且只用于通信控制，可以满足数控现场总线对实时性的要求。本设计采用Xilinx XC3S500E芯片，表3中给出了总线系统综合时芯片逻辑资源的使用情况，数据表明系统资源占用率相对较低，可实现在FPGA上。[page]

    表4给出了新系统性能测试结果，数据表明新设计完全可以满足数控系统对现场总线数据的实时、高速、可靠传输的要求。

    同时，NC主机上仅实现NCSF总线协议栈用户层行规的内容，比完整的协议栈实现占用更少的CPU时间，降低了NC主机的负载，提高了NC主机的响应速度。

    FPGA实现部分配合FPGA内部的高精度时钟、CRC处理、PHY控制等硬逻辑模块实现NCSF总线通信控制，增加了总线系统的独立性、可扩展性，提高了总线的通信性能、稳定性和可靠性，使得总线系统的升级改造可以独立于数控系统从而降低了数控系统的开发维护成本。

5 结束语

    针对数控系统软件对强实时性，高可靠性总线系统的应用需求，本文在沈阳计算技术研究所研发的NCSF总线的基础上，提出了一种基于SoC的总线系统的实现方法。测试结果表明，新设计可提供速率为100Mps，同步抖动小于0.61μs，通信周期为31.25μs的通信服务，能够满足高档数控机床的加工需求。同时该方法增加了总线系统的独立性、可扩展性，可在一定程度上减少数控系统响应时间提高总线系统的实时性。