Can总线如何检测BUS-OFF-EDA365

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1. 什么是BUS-OFF？

当CAN 控制器发生错误的次数超过255次，就会触发BUS-OFF错误。一般发生BUS-OFF的条件是CAN总线受周围环境干扰，导致CAN发送端发送到总线的数据被BUS总线判断为异常，但异常的次数超过255次，BUS总线自动设置为BUS-OFF状态，此时总线处于忙的状态，数据无法发送，也无法接收。

2. 如何检测BUS-OFF？

下面以CAN发送数据为例，介绍如何检测BUS-OFF错误状态。

struct can_frame framesend = {

.can_id = 0xaa,

.can_dlc = 1,

.data[0] = 0x66,

};

err = write(s_can0, &framesend, sizeof(framesend));

if(err <=0)

perror(“send data error”);

else{

if(framesend .can_id & CAN_ERR_BUSOFF){

perror(“bus-off”);

}

通过检测framesend .can_id是否被BUS-OFF置位。

3. BUS-OFF错误后如何处理？

最好的处理方法是：restart。can0出错了，restart can0。

4. 代码实现

检测CAN BUS-OFF错误并进行处理，网上已经有开源代码，大家可以参考这个网址：http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/ 代码里有个can_get_state函数，也可以检测CAN BUS当前的状态。

int state;

if ((can_get_state(if_name_can0, &state)) 0)

{

fprintf(stderr, "cannot get bustate, " "something is seriously wrong ");

}

else if (state == CAN_STATE_BUS_OFF)

{

fprintf(stderr, "Device is in BUS_OFF" );

do_restart("can0");

}

do_restart("can0")的作用是restart can0。

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