考虑到现有板子上没有fpga，对于dma方式发脉冲做位置控制设计如下
两个buff
short buff1[1000];
short buff2[1000];

里面都存放频率值，也就是说arp寄存器的值。

数组的长度为1000，是考虑到最高的脉冲频率，如果最大频率比较小，则可以适当减少数组的大小，之所以定义两个buff，是考虑到每个伺服周期计算填充一个buff，同时另一个buff就作为当前dma之用，每个伺服周期结束的时候会停止dma，然后统计已发脉冲数量，然后切换到刚刚填充好的buff，然后启动dma发脉冲。
因为dma发脉冲更新的寄存器是arp，对于ccr脉宽寄存器，则每个伺服周期开始的时候，程序自己填充即可。

上面的dma发送的方法，优点是频率高、发送的数量可以保证、不占用cpu，缺点是占用一个dma控制器，占用较多的内存，可能也会占用较多的系统总线，所以此种发脉冲的方式，不能完成控制太多的轴，估计3-4最多了，否者dma控制器、内存等都很紧张。

当然最好还是采用fpag来做发脉冲的事情了。

dma设置代码

  DMA_DeInit(DMA1_Channel2);

  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)TIM1_ARP_Address;
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)SRC_Buffer;
  DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;
  DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 1000;
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
  DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
  DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
  DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;