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3.4PID参数自整定
工程控制中，PID参数整定是一桩耗时又费力的活，即使你富有经验，那也不容易搞定，如果能自动整定PID参数，显然是好事一件，可以极大降低工程人员的劳动强度，下面介绍两种自动整定PID参数方法。
3.4.1继电反馈法PID自整定
继电反馈法PID自整定原理如图1所示，图中的继电特性环节，迫使系统振荡，根据振荡的频率及继电环节的增益，可以计算获得PID参数，如果继电环节有滞环，可以一定程度上克服干扰的影响，总的来说，继电反馈法是一种简单而靠谱的自动整定PID方法，整定效果如图2所示，从图中可以看出控制效果不赖。
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