MPU6050集成了3轴加速度和3轴陀螺仪,是一款不错的传感器模块,可以用在很多方面,比如:四轴飞控、空中鼠标、两轮平衡车、GPS定位方面、游戏机、3D遥控器、平板设备等等,此模块给我们提供了强大的数据供应,由于将加速度和陀螺仪集成到了一起,免去了组合这两个模块时之间的轴差问题,减少了包装问题,这两年很火,成了DIY制作者的最爱。
在淘宝上买MPU6050时,要注意一下几点:
MPU6050数据是用IIC进行读取的,So必须学会IIC。类似于USB协议,不过和USB比起来可以说是小巫见大巫。
IIC总线寻址
IIC总线规定:从机地址有第一个字节的7位组成
(想要插入表格,可是在这里不会用了,直接从world中截张图算了)
IIC总线编号
从机的地址有固定部分和可编程部分组成。在一个系统中可能希望接入多个相同的从机,从机地址中科编程部分决定了可接入总线该类期间的最大数目
例如:一个从机的7位寻址中有4为是固定的,3位是可编程的,那个这时仅能寻址8个同类期间。
STM32F103中的IIC
这里主要看下载STM32中,IIC是怎么个分布:
当时开始做这个东西的时候参考了原子、野火的各个例子,再次感谢你们。
MPU初始化:
void MPU_Init() { ANBT_I2C_Configuration(); //IIC初始化 delay_ms(30); AnBT_DMP_MPU6050_Init(); //MPU6050 的DMP初始化 }
下边是读取陀螺仪的数据函数:
void Read_Gyro_data(short *rxbuf) { unsigned long sensor_timestamp; unsigned char i = 0; short gyro[3], accel[3], sensors;//陀螺仪存放数组,加速度存放数组,返回状态量 unsigned char more; long quat[4]; //四元数存放数组 dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more); if(sensors & INV_WXYZ_QUAT) { rxbuf[0] = gyro[0]; rxbuf[1] = gyro[1]; rxbuf[2] = gyro[2]; printf("\r\nRead_Gyro_data gyro:\r\n"); for (i = 0; i < 3; i++) { printf(" %d ",gyro[i]); } printf("\r\n"); } }
其实参考了圆点博士的开源代码的,看了下匿名四轴下位机协议,当初试了下自己获取的数据是否正确,很不错的,下面是匿名的协议:
/* * 函数名:Data_Send_Status * 描述 :数据发送 传感器 的状态 根据匿名四轴最新上位机编写的显示姿态的程序 * 输入 :Pitch:俯仰角 Roll :横滚角 Yaw :航向角 gyro :陀螺仪 accel:加速度 * 输出 : * 调用 : */ void Data_Send_Status(float Pitch,float Roll,float Yaw,int16_t *gyro,int16_t *accel) { unsigned char i = 0; unsigned char j = 0; unsigned char _cnt = 0,sum = 0; unsigned int _temp; u8 data_to_send[12] = {0}; //发送数组,初始化为0 data_to_send[_cnt++] = 0xAA; // 帧头 170 data_to_send[_cnt++] = 0xAA; // 170 data_to_send[_cnt++] = 0x01; // 功能字 1 data_to_send[_cnt++] = 0; // 长度 0 //横滚角 _temp = (int)(Roll * 100); data_to_send[_cnt++] = BYTE1(_temp); // 高 8 位 data_to_send[_cnt++] = BYTE0(_temp); // 低8位 //俯仰角 _temp = 0 - (int)(Pitch * 100); data_to_send[_cnt++] = BYTE1(_temp); data_to_send[_cnt++] = BYTE0(_temp); //航向角 _temp = (int)(Yaw * 100); data_to_send[_cnt++] = BYTE1(_temp); data_to_send[_cnt++] = BYTE0(_temp); data_to_send[3] = _cnt - 4; //数据长度 //和校验 for(i = 0;i < _cnt;i++) sum += data_to_send[i]; data_to_send[_cnt++] = sum; data_to_send[_cnt++] = '\0'; //NRF_Tx_Dat(data_to_send); //发送到NRF缓冲区 //printf("\r\nData_Send_Status:\r\n"); // for (j = 0; j < 12;j++) // { // printf(" %d ",data_to_send[j]); // } // printf("\r\n"); // //串口发送数据 for(i=0;i<_cnt anbt_uart1_send_char accel: void send_data unsigned char j="0;" i="0;" _cnt="0;" sum="0;" u8 status int _temp data_to_send aaaa byte1 byte0 for printf delay_ms switch case max_rt: break error: tx_ds:>在主函数中调用相应的函数即可获取相关数据,做一个简单的测试。
关键字:STM32 无线飞鼠
一下是我从串口中获取的数据:
以及其他数据:
因为代码中使用了圆点博士的开源代码,而且都是现成的,就不往出贴了……
以上只是做了个简单介绍,以及获取到了数据,但是并没有说明怎样处理数据,这是很关键的也是最重要的,本次无线飞鼠的数据不好处理,我做到现在数据也不是很稳定,任然有一定幅度的变化。
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