简介：这个是这个蓝牙小车的主程序，单片机用的是stm8，希望对广大爱好智能车的朋友所帮助。

#include "iostm8s103k3.h"

#include "stm8s_uart1.h"

#include "stm8s.h"

void UART1_init(void);

unsigned char c;

void TIM2_Configuration_set(void)

{

TIM2_DeInit();//reset

TIM2_TimeBaseInit(TIM2_PRESCALER_8, 65535);//预分频8，自动重载值为1000

TIM2_SetCounter(100);//设置计时器初值为1000，以产生更新事件 TIM2_ITConfig(TIM2_IT_UPDATE, ENABLE);//开定时器中断 TIM2_Cmd(ENABLE);//计时器打开 }

void GPIO_Init_s(void)

{

GPIO_Init(GPIOB, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,

GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST);

GPIO_Init(GPIOA, GPIO_PIN_LNIB, GPIO_MODE_OUT_PP_HIGH_FAST); GPIO_Init(GPIOD, GPIO_PIN_5, GPIO_MODE_OUT_PP_HIGH_FAST); GPIO_Init(GPIOD, GPIO_PIN_6, GPIO_MODE_IN_PU_NO_IT);

}

void main()

{

disableInterrupts();

CLK_SWR=0XB4; //将HSE置为主时钟源

while(!(CLK_SWCR&0X08));//判断目标时钟源是否准备就绪 CLK_SWCR|=0X02; //=CLK_SWCR|0X02 while(CLK_SWCR&0X01) ; //判断时钟切换是否完成

UART1_init();

GPIO_Init_s();

enableInterrupts();

TIM2_Configuration_set();

while (1) {

while (!(UART1_SR & 0x20));//Loop until the UART1 Receive Data Register is not empty

c= UART1_DR;

}

}

void UART1_init(void)

{

UART1_CR1 = 0x00;//一个起始位，8个数据位.n个停止位 UART1_CR3= 0x00;//一个停止位

UART1_BRR2 = 0x00;//波特率9600

UART1_BRR1 = 0x68;

UART1_CR2= 0x04;//接收使能

}

#pragma vector=UART1_R_RXNE_vector __interruptvoid UART1_RX(void) { c = UART1_DR; // 接收到数据了 while(!UART1_SR_TXE);

}

#pragma vector=15 //TIM2的外部中断向量号是13，加上两个不可屏蔽中断是15__interrupt

void TIM2_IRQ(void)

{

//判断接受到的数据，然后小车运动

if(c==0x44)GPIO_WriteLow(GPIOA, GPIO_PIN_2); GPIO_WriteHigh(GPIOA, GPIO_PIN_1);

if(c==0x88) PB_ODR=0x88;

if(c==0x40) PB_ODR=0x40;

if(c==0x04) PB_ODR=0x04;

if(c==0x00) PB_ODR=0x00;

TIM2_SetCounter(100);//重新赋初值 TIM2_ClearITPendingBit(TIM2_IT_UPDATE); //清中断标志位

} //程序参数纠错

#ifdef USE_FULL_ASSERT

void assert_failed(u8*file,u32 line)

{

while(1)

{

}

}

#endif