;***********************************************************************
;            光电自动轨迹跟踪车.dt
;***********************************************************************

 PORT5    ==        0x05                ;定义端口5，6，7
 PORT6    ==        0x06
 PORT7    ==        0x07
;-----------------------------------------------------------------------
 IOCE     ==        0x0E                ;定义WDT控制寄存器IOCE
;-----------------------------------------------------------------------
 STATUS   ==        3                   ;定义状态寄存器STATUS和零标志位Z_FLAG
 Z_FLAG   ==        2
;---------------------------------------------------------------
 DLY1     ==        13                  ;定义延时置数单元DLY1，DLY2，DLY3
 DLY2     ==        14
 DLY3     ==        15 
 TEMP     ==        16                  ;定义暂存器单元TEMP,存放光电读入数据       
;-----------------------------------------------------------------------
          ORG       0x00
 
 INIT:    MOV       A,@0x0FF            ;设定P7口全部为输入
          IOW       PORT7
          IOW       PORT5             
          MOV       A,@0x00             ;设定P6口全部为输出
          IOW       PORT6
          MOV       A,@0X11             
          IOW       IOCE                ;关闭看门狗功能
          MOV       A,@0x00             ;停止电机运行
          MOV       PORT6,A
;-----------------------------------------------------------------------
 MAIN:    MOV       A,PORT7             ;读光电输入
          AND       A,@0B00000111       ;屏蔽高5位
          XOR       A,@0B00000111
          MOV       TEMP,A
          BC        STATUS,Z_FLAG       ;清除零标志位
 CHECK0:  MOV       A,TEMP   
          XOR       A,@0B00000000       ;光电输入是000？
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       CHECK1
          JMP       ACT000
 CHECK1:  MOV       A,TEMP
          XOR       A,@0B00000001       ;光电输入是001?
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       CHECK2
          JMP       ACT001
 CHECK2:  MOV       A,TEMP
          XOR       A,@0B00000010       ;光电输入是010?
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       CHECK3
          JMP       ACT010
 CHECK3:  MOV       A,TEMP
          XOR       A,@0B00000011       ;光电输入是011?
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       CHECK4
          JMP       ACT011
 CHECK4:  MOV       A,TEMP
          XOR       A,@0B00000100       ;光电输入是100?
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       CHECK5
          JMP       ACT100
 CHECK5:  MOV       A,TEMP
          XOR       A,@0B00000101       ;光电输入是101?
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       CHECK6
          JMP       ACT101
 CHECK6:  MOV       A,TEMP
          XOR       A,@0B00000110       ;光电输入是110?
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       CHECK7
          JMP       ACT110
 CHECK7:  MOV       A,TEMP
          XOR       A,@0B00000111       ;光电输入是111?
          JBS       STATUS,Z_FLAG
          JMP       MAIN
          JMP       ACT111
;-----------------------------------------------------------------------
 ACT000:  NOP                           ;保持原状，无动作，返回    
          JMP       MAIN
 ACT001:  MOV       A,@0B00000100       ;稍偏右，M1仃转，M2正转                  
          MOV       PORT6,A
          CALL      TURNDELAY
          JMP       ACT101
 ACT010:  NOP                           ;无动作，返回
          JMP       MAIN
 ACT011:  MOV       A,@0B00000100       ;偏右，M1仃转，M2正转                  
          MOV       PORT6,A
          CALL      TURNDELAY
          JMP       ACT101
 ACT100:  MOV       A,@0B00000001       ;稍偏左，M1正转，M2仃转 
          MOV       PORT6,A
          CALL      TURNDELAY
          JMP       ACT101
 ACT101:  MOV       A,@0B00000101       ;沿黑色胶带正中前进，M1正转，M2正转 
          MOV       PORT6,A
          JMP       MAIN
 ACT110:  MOV       A,@0B00000001       ;偏左，M1正转，M2仃转 
          MOV       PORT6,A
          CALL      TURNDELAY
          JMP       ACT101
 ACT111:  MOV       A,@0B00001001       ;没有压到黑色胶带，M1正转、M2反转
          MOV       PORT6,A
          CALL      TURNDELAY
          CALL      TURNDELAY
          JMP       ACT101
;-----------------------------------------------------------------------
 TURNDELAY:MOV      A,@50               ;转弯延时约100毫秒，需调整
          MOV       DLY3,A
          CALL      DELAY
          RET
;-----------------------------------------------------------------------
                                        ;延时时间 ＝ 2mS * DLY3
 DELAY:   MOV       A,@25               ;1*(DLY3)
          MOV       DLY2,A              ;1*(DLY3)
 INNER2:  MOV       A,@133              ;1*(DLY3)*(250)
          MOV       DLY1,A              ;1*(DLY3)*(250)
 INNER1:  DJZ       DLY1                ;1*(DLY3)*(250)*(133)
          JMP       INNER1              ;2*(DLY3)*(250)*(133)
          DJZ       DLY2                ;1*(DLY3)*(250)
          JMP       INNER2              ;2*(DLY3)*(250)
          DJZ       DLY3                ;1*(DLY3)
          JMP       DELAY               ;2*(DLY3)
          RET                           ;延时返回
          EOP