两年前学习51单片机时，买了51hei单片机开发板。现在正在学习基于STM32嵌入式系统的FAT32，UGUI和UCOSII操作系统。几乎很少去看51单片机开发板了。某天，宝贝突然说要我给她买一个遥控小车，说别人都有。俺查了一下网上性能好点的小车价格不菲，我突然想起自己不是还有一块闲置的51hei单片机开发板吗？何不自己动手给宝宝做一个智能小车呢？闲话少说，付诸行动吧。

经过近一个星期的行动，小车终于完成了，虽然说样子是丑了一点，但是性能不弱。主要功能：1，红外遥控器遥控，小车同步前进，小车同步后退，左转弯，右转弯，左倒车，右倒车；2，行进中自动壁障。其实功能可以随便加，只要舍得花银子。

程序是在 51hei单片机开发板红外实验的源码基础上修改的，程序很简单用的是中断工作方式。电源是从收废旧手机的人哪儿淘换来的，虽然是旧的，但经过我充电实验性能依然很好；车架和电机以及红外探头是网上买的。电机驱动电路是本人自己单独设计，可以说是针对51hei单片机开发板的外围电路量身定做，为了这电机驱动电路还真费了我不少心思，下了血本了---用了4个DC型固态继电器（当然也是不花钱的，是从单位混来的）。制作这台小车最花心思和时间的是程序调试和电机驱动电路设计。不管怎么说，小车是“听话”的跑起来了。

单片机是一门实践性很强的科学，假如单纯的去学习理论知识，而不实践，是很难完全把握单片机的。单片机虽然是一个智能化的集成芯片，其本质上还是一个电子元件。既然是电子元件，那么，就必须在一定的电路中才能运行起来，才能实现它的功能。这就像电阻一样，如果把一个电阻独立的放着，是没有任何意义的，只有将电阻接在电路中，才能实现它的功能，究竟是分压，分流，还是限流，还得看详细电路。

通过自己调试程序，不断反复修改代码，其中也经历了很多意想不到的事情。例如，红外探头的信号线接在哪个IO口，要尽量考虑到红外信号对单片机外围系统的干扰，主循环与中断如何配合等等。通过对这些意外事情的处理，深刻体会到一个道理：实践出真知！当然理论是实践的基础。通过自己动手制作小车，可以说也是对51单片机知识的一种温故：对单片机的最小系统，工作原理，MCU资源有了更深刻的认识！

其实也可以把智能小车视为简单的机器人，机器人功能越齐全，智能化程度越高对MCU的要求就越高。简单的机器人最需要在主程序里以主循环或中断方式工作就能完成机器人的智能控制；如果是非常复杂的运动智能机器人（运用了大量传感器）就必须上操作系统了。由此可见，操作系统是多么的重要！而在工业领域易于移植的实惠型操作系统自然就是免费开源的UCOSSII操作系统了！

知识是融会贯通的，当年自学c语言时觉得枯燥无味；但是将c语言结合嵌入式系统边用边学感觉就不一样了。感叹时间有限，精力有限，要学的想学的东西太多了！不管怎样一定要抓紧时间把性能强大的STM32学透；切记今年的任务：必须掌握FAT32，UGUI和UCOSII操作系统这“三大件”。