版本二、

 

在IAR6.7下编译通过。(选用：Misra C 2004)

/****小小调度器开始**********************************************/
#define MAXTASKS 3U
volatile static unsigned char timers[MAXTASKS];
#define _SS    static unsigned char _lc=0U; switch(_lc){case 0U:  
#define _EE     break; default:break;}  _lc=0U;  return 255U;
#define WaitX(tickets)   _lc=(unsigned char)(__LINE__)%255U+1U;  if(_lc){return (tickets);}  break; case ((unsigned char)(__LINE__)%255U)+1U: 

#define RunTask(TaskName,TaskID)  do {if (timers[(TaskID)]==0U){ timers[(TaskID)]=(TaskName)(); } } while(0)  
#define RunTaskA(TaskName,TaskID) { if (timers[(TaskID)]==0U) {timers[(TaskID)]=(TaskName)(); continue;} }    /*前面的任务优先保证执行*/

#define CallSub(SubTaskName) do {unsigned char currdt; _lc=(unsigned char)(__LINE__)%255U+1U; if(_lc) {return 0U;} break; case (unsigned char)(__LINE__)%255U+1U:  currdt=(SubTaskName)(); if(currdt!=255U) {return currdt;}} while(0);
#define InitTasks() do {unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0U ;i--) {timers[i-1U]=0U;} } while(0)
#define UpdateTimers() do { unsigned char i;  for(i=MAXTASKS;i>0U ;i--){      if(timers[i-1U]!=0U){          if(timers[i-1U]!=255U) { timers[i-1U]--;} } }} while(0)

#define SEM unsigned int 
/*初始化信号量*/
#define InitSem(sem) (sem)=0;
/*等待信号量*/
#define WaitSem(sem) do{ (sem)=1; WaitX(0); if ((sem)>0) return 1;} while(0);
/*等待信号量或定时器溢出， 定时器tickets 最大为0xFFFE*/
#define WaitSemX(sem,tickets)  do { (sem)=(tickets)+1; WaitX(0); if((sem)>1){ (sem)--;  return 1;} } while(0);
/*发送信号量*/
#define SendSem(sem)  do {(sem)=0;} while(0);

/*****小小调度器结束*******************************************************/


static unsigned char task0(void){
  static int i;  
_SS
  for(i=0;i<11;i++){    
    WaitX(10U);
  }  
_EE
}

static unsigned char task1(void){
    
_SS
  while(1){    
    WaitX(10U);
  }  
_EE
}

static unsigned char task2(void){
    
_SS
  while(1){    
    WaitX(10U);   
  }  
_EE
}

void InitT0()
{
        TMOD = 0x21;
        IE |= 0x82;  // 12t
        TL0=0Xff;
        TH0=0XDB;
        TR0 = 1;
}

void INTT0(void) interrupt 1 using 1
{
    TL0=0Xff;    //10ms 重装
    TH0=0XDB;//b7;    
    UpdateTimers();

    RunTask(task0,0);//任务0具有精确按时获得执行的权限，要求：task0每次执行消耗时间<0.5个 ticket
}

int main(void)
{
  InitT0();
  InitTasks(); 
  while(1){    
    RunTaskA(task1,1);  //任务一具有比任务二优先执行的权限
    RunTaskA(task2,2);  
  } 
}